Kin_CAxis (FB)¶
- FUNCTION_BLOCK Kin_CAxis IMPLEMENTS ISMToolKinematics2,
ISMKinematicWithInfo2, ISMKinematicWithConfigurations4, ISMKinPeriodHandling, ISMKinematicWithInitialization, ISMOrientationKinematicsWithOriImage
Transformationsbaustein für eine C-Achse. Der TCP wird nur um die Z-Achse gedreht. Er wird nicht verschoben wie bei Kin_CAxis_Tool.
Die Werte der einzelnen Achsen haben folgende Bedeutung:
a0 |
Winkel [Grad] der yaw/C-Achse |
Die Nullposition der Kinematik kann durch die Definition eines konstanten Offsets für die Achse angepasst werden. Siehe Eingang dOffsetC.
Der Arbeitsbereich für diese Transformation sind alle Orientierungen außer jene, die um die X- oder Y-Achse um 180° gedreht sind. Dies sind exakt die Orientierungen, wohin die Z-Achse des Werkzeugs in die entgegengesetzte Richtung der Z-Achse des Basis-Koordinatensystems zeigt.
- Attribute:
sm_kin_libdoc- Ein-/Ausgang:
Gültigkeitsbereich
Name
Typ
Beschreibung
Eingang
dOffsetCLREALZusätzlicher Offset von Achse Z. Dieser Offset wir vor der Vorwärtstransformation subtrahiert und nach der inversen Transformation addiert.
Properties:
Methods:
Structure:
- ActivateAutomaticRotaryPeriods (Method)
- AxesToCartesian (Method)
- CPConnectible (Method)
- CartesianToAxes (Method)
- GetAxisProperties (Method)
- GetConfigurationDataSize (Method)
- GetDefaultConfigurationData (Method)
- GetKinematicsName (Method)
- GetOrientationImage (Method)
- GetPeriods (Method)
- GetPositionFromOrientation (Method)
- GetPositionFromOrientation2 (Method)
- Initialize (Method)
- IsCompatibleWithPosKin (Method)
- IsConfigSingular (Method)
- IsInitialized (Method)
- IsSingularity (Method)
- NumAxes (Property)