Kin_Coupled (FB)¶
- FUNCTION_BLOCK Kin_Coupled IMPLEMENTS ISMCoupledKinematics3,
ISMCoupledKinematics4, ISMKinematicWithConfigurations4, ISMKinematicWithInfo2, ISMKinematicAxisSettings, ISMKinematicWithInitialization, ISMKinPeriodHandling, ISMKinematicsWithOrientationImage2
Transformation für kombinierte Kinematiken, die aus einer Positionskinematik mit bis zu drei Freiheitsgraden (itfPosKin) und einer Orientierungskinematik (itfOriKin) bestehen.
In der Regel bestehen die Achsenkoordinaten der gekoppelten Kinematik aus den Achsen der Positionskinematik, gefolgt von den Achsen der Orientierungskinematik. Diese Reihenfolge kann durch Überschreiben der Methode GetAxisMapping2 geändert werden.
Um die Konfiguration der Kinematiken zu ändern, wenn mindestens eine der betroffenen Kinematiken ISMKinematicWithConfigurations implementiert, verwenden Sie bitte Kin_Coupled_Config.
- Ein-/Ausgang:
Gültigkeitsbereich
Name
Typ
Eingang
itfPosKinitfOriKin
Properties:
Methods:
Structure:
- ActivateAutomaticRotaryPeriods (Method)
- AxesToCartesian (Method)
- AxisSettings (Method)
- CPConnectible (Method)
- CartesianToAxes (Method)
- GetAxisMapping (Method)
- GetAxisMapping2 (Method)
- GetAxisProperties (Method)
- GetConfigurationDataSize (Method)
- GetDefaultConfigurationData (Method)
- GetFlangeOrientationImageTotal (Method)
- GetFlangeOrientationImageWithOri (Method)
- GetKinematicsName (Method)
- GetPeriods (Method)
- GetPosAndToolKinematics (Method)
- Initialize (Method)
- IsConfigSingular (Method)
- IsInitialized (Method)
- IsSingularity (Method)
- JoinAxes (Method)
- JoinConfig (Method)
- NumAxes (Property)
- SplitAxes (Method)
- SplitConfig (Method)