Kin_Gantry3 (FB)

FUNCTION_BLOCK Kin_Gantry3 IMPLEMENTS ISMPositionKinematics_Offset,

ISMPositionKinematicsInternal, ISMKinematicWithInfo2

Transformationsbaustein für ein 3-Achs-Portal. In einem Portalsystem stimmen die Maschinenkoordinaten direkt mit den Positionen der Achsen überein.

Maschinenkoordinatensystem (MCS)

Ursprung

Die Position des TCP, wenn die Positionswerte aller drei Achsen 0 sind.

X

Stimmt direkt mit der Richtung der ersten Achse (a0) überein. Das bedeutet, dass eine positive Geschwindigkeit auf der ersten Achse zu einer Bewegung in positiver X-Richtung im MCS führt.

Y

Stimmt direkt mit der Richtung der zweiten Achse (a2) überein. Das bedeutet, dass eine positive Geschwindigkeit auf der zweiten Achse zu einer Bewegung in positiver Y-Richtung im MCS führt.

Z

Stimmt direkt mit der Richtung der dritten Achse (a2) überein. Das bedeutet, dass eine positive Geschwindigkeit auf der dritten Achse zu einer Bewegung in positiver Z-Richtung im MCS führt.

Die Lage des Werkzeugkoordinatensystems (TCS) relativ zum MCS in der Nullposition:

Werkzeugkoordinatensystem (TCS)

Ursprung

Relativ zum MCS:

dX = 0

dY = 0

dZ = 0

X

Entlang der X-Achse des MCS in positiver Richtung

Y

Entlang der Y-Achse des MCS in positiver Richtung

Z

Entlang der Z-Achse des MCS in positiver Richtung

Man könnte sich X und Y als Länge und Breite und Z als die Höhe eines Quaders vorstellen. Das Innere diese Rechtecks wird als Arbeitsbereich des Portalroboters betrachtet.

Die Werte der einzelnen Achsen haben folgende Bedeutung:

a0

Position der X-Achse der Kinematik (X)

a1

Position der Y-Achse der Kinematik (Y)

a2

Position der Z-Achse der Kinematik (Z)
Attribute:
sm_kin_libdoc

Properties:

Methods:

Structure: