概述
机器人技术中最重要的任务之一是沿着预定义的路径移动工具（例如工具板或焊枪）。要做到这一点， CODESYS SoftMotion Robotics 计算机器人的各个关节需要如何移动，以使刀尖——刀具中心点 (TCP) ——沿着指令路径朝着所需的方向移动。运动学或运动学变换是这种计算的基础。它实现了从接头位置到 TCP 位置和 TCP 方向的转换，反之亦然。
计算规则因所使用的机器人类型而异。 CODESYS SoftMotion Robotics 包括适用于众多标准机器人的可配置运动学。
有关更多信息，请参阅： 运动学包括 CODESYS SoftMotion
运动学分为定位和定向运动学，可以将其组合在一起。
有关更多信息，请参阅： 位置和方向运动学的结合
可以配置刀具偏移量，该偏移量可以在运行时更改。
有关更多信息，请参阅： 配置工具偏移
旋转接头支持无休止旋转的模数轴。
有关更多信息，请参阅： 旋转接头和模数轴
对于无法通过提供的运动学之一映射计算规则的特殊机器人类型，您可以以功能块的形式实现自己的运动学。
有关更多信息，请参阅： 创建自定义运动学