旋转接头和模数轴
注意
自 SoftMotion 4.12.0.0 起支持轴组内的模轴。
模数轴仅允许用于运动学的旋转接头。这些是旋转接头 SMKinematicWithInfo.GetAxisProperties 返回值 props.eType = Axis_Type.Rotary.如果模数轴用于线性关节或未实现的运动学 ISMKinematicWithInfo， 然后 MC_GroupEnable 返回 SMC_MODULO_AXIS_FOR_NON_ROTARY_JOINT 错误。如果使用模数轴并且运动学限制了旋转接头的范围，则 MC_GroupEnable 返回 SMC_MODULO_AXIS_FOR_LIMITED_ROTARY_JOINT 错误。
仅当模周期为 360° 时才支持模轴。原因是连接到旋转接头的轴必须这样配置，即一个技术单位 [u] 对应一个角度 [°]。一个周期必须对应一个完整的旋转。如果使用周期不是 360° 的模轴，则 MC_GroupEnable 返回 SMC_MODULO_AXIS_PERIOD_NOT_360 错误。
从版本 4.12.0.0 开始， SoftMotion 仅支持 shortest 模式 （MC_DIRECTION）。这意味着选择模数轴的距离和方向使其尽可能接近轴的起始位置。例如，如果定向轴在运动开始时位于 a2 = 30°，而在目标位置位于 a2 = 290°，则选择位置 a2 = 290° – 360° = –70° 并且轴移动向负方向移动 100°，而不是向正方向移动 260°。