创建自定义运动学

创建自定义运动学时，您必须遵守以下事项：

• 运动学由特殊功能块描述，这些功能块可以存储在库中或 POU 项目的视图。

• 为了 CODESYS 要在配置器中列出运动学，相关的功能块必须实现 MC_KIN_REF_SM3 接口（部分 SM3_Transformation.library）。

• 您可以将运动学定义为其他两种运动学的组合。具有连接工具板或工具可能性的运动学也必须实现 ISM位置运动学2 接口。指定工具板或工具的运动学必须实现 ISMToolKinematics2 界面。

  如果你只实施 ISMPositionKinematics / ISMToolKinematics 代替 ISMPositionKinematics2 / ISMToolKinematics2，那么“不可用”的方向可能会被错误地处理。

• 当您还实现接口时 ISMPositionKinematics_Offset, 可以使用定向模式 Axis.

• 当 POU 具有 sm_kin_libdoc 属性，功能块中指定的注释在配置器中用作运动学的描述。 “重组文本”格式用于此目的。但是请注意，不支持链接。

• 设计相关参数（例如臂长和角度）作为功能块的 VAR_INPUT 变量创建。您应该注释这些参数，因为注释在配置器中用作描述。如果参数是数字类型，并且其值范围受到限制，则必须提供 sm_kin_param_range 属性。

  值范围的语法是 [a .. b] 对于闭区间和 ]a .. b[ 对于开放间隔。组合形式 ]a .. b] 和 [a .. b[ 也是可能的。以此目的， a 和 b 必须是参数类型的适当文字。特殊值 +inf 和 -inf 对于开区间限制是可能的。例子： [0 .. 1], [1 .. +inf[, ]-inf .. -5].

  参数可以是任何数字类型或 BOOL.参数应具有用作默认值的初始值。您可以使用可选属性指定参数的单位 sm_kin_param_unit （例如：“rad”、“°”、“deg”）。您应该使用单位“u”来表示长度和距离。驱动器的应用和缩放决定了这些单位是“mm”、“cm”还是“m”。

• 如果功能块没有可用的库文档，则 FB 元素的注释将作为后备选项显示在相应位置。

• 配置的语言 CODESYS 是 LibDoc 文档的显示语言。如果本地化在该语言中不可用，则使用库的默认语言。

• 运动学的轴名称由 FB 属性定义 sm_kin_axes.该属性的值是轴名称列表（例如：“A1、A2、A3”）。

• 使用 FB 属性指定可选图标 sm_kin_icon.该值在表单中指定 <image pool>.<identifier>.图像池是相对于功能块指定的。

• 如果您创建一个带有旋转轴的自定义运动学功能块（例如， Kin_Scara3_Z_Config)，那么您应该对这些轴使用周期概念并实现 ISMKinPeriodHandling 界面。对于旋转轴，只有反向运动变换 (CartesianToAxes) 负责角度的计算。然后 CODESYS SoftMotion 自动将此角度移动到正确的周期。例如，如果变换计算的角度在]-180°、180°] 范围内，则 CODESYS SoftMotion 如果驱动器的软件边界为 0° .. 360°，则将此角度移动到 [0°, 360°[ 范围内。此外，您应该实施 ISMKinematicsWithConfiguration3 界面。这是确保 CP 运动的运动学无任何问题的唯一方法。

  在耦合运动学的位置和方向运动学布局不规则的情况下，您应该实施 ISMCoupledKinematics3 界面。通过这种方式，系统可以检测用于位置或方向运动学的轴是否属于相应的轴编号。

  注意：您应该实施 ISMKinematicWithConfigurations2.CPConnectible 方法，在比较时忽略周期设置。然后 CPConnectible 返回值 TRUE，即使期间设置不同。