配置工具偏移

您可以通过配置刀具偏置来设置运动的法兰坐标系（XYZ）和运动的 TCP 坐标系（X'Y'Z'）之间的偏移。该刀具偏置作用于所有后续运动。

TCP：工具中心点

刀具偏置由移位指定 v=(x,y,z) 和一个旋转 r=(A,B,C) ZYZ 欧拉角。位移和旋转相对于运动学的法兰坐标系表示。

配置刀具偏移时，它可能与当前运动系统不兼容。因此，刀具偏移可能导致运动系统无法实现方向。在这种情况下，会发出错误并忽略刀具偏移。例如，您可以为运动系统配置 Z 方向的刀具偏移 Kin_Scara2_Z。另一方面，X 方向或 Y 方向的部件偏移会导致错误。当运动学有这些限制时，它们用运动学。

功能块：SMC_GroupSetTool

功能块配置输入指定的刀具偏置 ToolOffset （类型 MC_COORD_REF) 用于轴组。但是，只要轴组处于状态 GroupDisabled 或者 GroupErrorStop, 不可以配置刀具偏置。

如果工具与当前运动学不兼容，则 POU 发出错误 SMC_AXIS_GROUP_TOOL_OFFSET_INCOMPATIBLE_WITH_KINEMATICS.如果接口也出现此错误 ISMKinematicsWithOrientationImage 尚未针对运动学描述实施。

功能块：SMC_GroupReadTool

该功能块读取刀具偏置：输出 ToolOffset （类型 MC_COORD_REF）。在这个过程中，输入 ReadMode 确定是否要读取当前运动的刀具、最后指令的运动或轴组中当前设置的刀具。

兼容运动学

并非所有运动学都支持每个刀具偏移。以下列表显示了哪些工具适用于哪些运动学。

运动学	兼容工具
SCARA 2 运动学 `Kin_Scara2_Z`	Z 方向位置偏移和方向偏移的刀具
SCARA 3 运动学 `Kin_Scara3_Z`	所有工具
极地运动学 `Kin_Polar`, `Kin_Polar_Z`	Z 方向位置偏移和方向偏移的刀具
三轴关节机器人 `Kin_Pos_RRR`	方向有偏移的刀具
6轴关节机器人 `Kin_ArticulatedRobot_6DOF`	所有工具
4轴码垛机 `Kin_4AxisPalletizer`	所有工具
双脚架 `Kin_Bipod_Rotary`	所有工具
5轴龙门 `Kin_5Axes`	所有工具
龙门系统	所有工具
H型龙门系统	所有工具
T型龙门系统	所有工具
旋转或线性三脚架	所有工具

提示

如果运动系统没有 3 个方向自由度，则可能不是每个刀具偏置都兼容。

对于自定义运动学

为了将自定义运动与刀具偏移一起使用，您需要实现 ISMKinematicsWithOrientationImage 接口。要为自定义位置运动添加工具偏移，首先必须实现接口 ISMPositionKinematics2。

接口：ISMKinematicsWithOrientationImage

运动学接口提供方法 GetFlangeOrientationImage 与变量 mR_Flange 数据类型 SMC_Matrix3，其中包含法兰的指定方向。因此，该方法返回可能的结果方向 oriInfo 作为数据类型 OrientationSpace.

界面行为

特别是，当法兰在指令方向上的方向已知时， dof = zero 被退回并且 mOriZero 设置为已知方向。
如果方向 R 法兰的形式仅部分已知 R*vU = vRot （在哪里 vU 和 vRot 是已知的单位向量），那么 dof = one 被退回。mOriZero 设置为可达空间中的方向。
否则， dof = three 被退回。

如果可以在考虑计算的方向的同时唯一地计算法兰位置，则指定的刀具偏移与运动学兼容。当计算出的方向可以通过运动学实现时，总是会出现这种情况。仅当无法到达所有方向时，刀具偏移才可能不兼容。此外，如果方法 GetFlangeOrientationImage 返回 dof = zero, 那么每个刀具偏置都是兼容的。如果方法返回 dof = one，则只有刀具位置偏移 v_off 平行于单位向量 vU 是兼容的。在这种情况下， R*v_off = R*vU*x = vRot*x 不依赖于方向矩阵的未知部分 R.这还包括刀具偏移 v_off = 0 （其中 x = 0）。如果 dof = three 返回，则只有在 x/y/z 中没有偏移的位置偏移是兼容的。

实施说明

实现接口 ISMOrientationKinematicsWithOriImage2 用于定向运动学。然后可以使用刀具补偿将定向运动学与位置运动学耦合。接口有方法 GetOrientationImage2 与变量 VAR_IN_OUT CONSTANT mR_Flange 数据类型 SMC_Matrix3，其中包含法兰的指定方向。
方法返回 csTool 和 oriinfo 与数据类型 OrientationSpace 在定向运动学的基础坐标系中。
此外，该方法返回 bActive 自由度是否 orinfo 活跃（TRUE) 或被动 (FALSE）。

活动自由度示例： Kin_CAxis.围绕 z 轴的旋转由定向运动学轴控制。

被动自由度示例： Kin_Wrist2.剩下的自由度是 X/Y 绕 Z 轴的旋转，Z 轴指向用户编程的方向。

重要

如果在换刀过程中最后指令的运动和新的运动都是 CP 运动（直线运动或旋转运动），则后续运动的缓冲模式从 Blending 或者 Aborting 到 Buffered.

重要

如果在之后配置新的刀具偏置 MC_GroupInterrupt 和之前 MC_GroupContinue，则旧的刀具偏置用于中断的运动。新的刀具偏置仅用于之后命令的运动。

重要

当运动学改变时（MC_SetKinTransform)，刀具偏置被复位（不移位，不旋转）。

本节内容如下: