Kin_ArticulatedRobot_6DOF (FB)¶

FUNCTION_BLOCK Kin_ArticulatedRobot_6DOF EXTENDS Kin_Coupled

Bloc fonctionnel de transformation pour robot d’articulation 6 axes.

Le système de coordonnées de la machine est montré à la base de l’axe 0.

Système de coordonnées de la machine (MCS)
Origine	Intersection de l’axe 0 avec la base du robot.
X	Pointe « vers l’avant » en direction du point de centre d’outil.
Y	Défini par X et Z de sorte que le MCS devienne droitier.
Z	Pointe vers le haut.

Le sens de rotation est indiqué par des flèches noires. Les flèches pointent le long de l’axe. Le sens de rotation positif est donné par la règle de la main droite. Par exemple, si l’axe 0 est tourné dans le sens positif, le robot tourne dans le sens antihoraire vu du dessus. Les trois axes d’orientation de la main de robot se recoupent en un point appelé centre de poignet.

The location of the tool coordinate system (TCS) relative to the MCS in zero position:

Tool coordinate system (TCS)
Origine	Relative to MCS: dX = a1 + d4 + d6 dY = -d3 dZ = d1 + a2 + a3
X	Along the Z-Axis of the MCS in positive direction
Y	Along the Y-Axis of the MCS in negative direction
Z	Along the X-Axis of the MCS in positive direction

La figure à gauche montre la position de référence de la cinématique, c.-à-d. la position à laquelle tous les axes sont à leur position de zéro. Les noms et les signes des paramètres suivent la notation de Denavit-Hartenberg. La figure à droite montre le paramètre Denavit-Hartenberg supplémentaire d3.

Les robots présentant la configuration Denavit-Hartenberg ci-dessous sont pris en charge (les valeurs de d_i et a_i sont données au sein de la configuration) :

À l’inverse de notre notation, l’axe Z du système de coordonnées d’outil pointe vers l’outil, c.-à-d. à l’opposé du robot.

Les différentes valeurs d’axe sont interprétées comme suit :

The zero position of the kinematics can be adjusted by defining constant offsets for the axes. See inputs dOffsetA0, dOffsetA1, dOffsetA2, dOffsetA3, dOffsetA4 and dOffsetA5. Changing the offsets affects the location and orientation of the TCS.

Les axes sont limités comme suit :

Configurable signifie que les limites peuvent être personnalisées en définissant et en activant des limites logicielles dans l’axe mappé. Si les limites du logiciel ne sont pas activées, la cinématique utilise les valeurs par défaut.

Remarque : Les limites personnalisées doivent être dans la plage Min/Max, sinon une erreur est signalée.

Attributs :

sm_kin_libdoc

InOut :

Domaine de validité	Nom	Type	Commentaire	Hérité de
Entrée	itfPosKin	ISMPositionKinematics		Kin_Coupled
	itfOriKin	ISMOrientationKinematics		Kin_Coupled
	d1	LREAL	Paramètre Denavit-Hartenberg d1, >= 0
	a1	LREAL	Paramètre Denavit-Hartenberg a1, >= 0
	a2	LREAL	Paramètre Denavit-Hartenberg a2, > 0
	d3	LREAL	Paramètre Denavit-Hartenberg d3
	a3	LREAL	Paramètre Denavit-Hartenberg a3, >= 0
	d4	LREAL	Paramètre Denavit-Hartenberg d4, >= 0
	d6	LREAL	Paramètre Denavit-Hartenberg d6, >= 0
	dOffsetA0	LREAL	Décalage supplémentaire de l’axe A0. Ce décalage est soustrait avant la transformation directe et ajouté après la transformation inverse.
	dOffsetA1	LREAL	Décalage supplémentaire de l’axe A1. Ce décalage est soustrait avant la transformation directe et ajouté après la transformation inverse.
	dOffsetA2	LREAL	Décalage supplémentaire de l’axe A2. Ce décalage est soustrait avant la transformation directe et ajouté après la transformation inverse.
	dOffsetA3	LREAL	Décalage supplémentaire de l’axe A3. Ce décalage est soustrait avant la transformation directe et ajouté après la transformation inverse.
	dOffsetA4	LREAL	Décalage supplémentaire de l’axe A4. Ce décalage est soustrait avant la transformation directe et ajouté après la transformation inverse.
	dOffsetA5	LREAL	Décalage supplémentaire de l’axe A5. Ce décalage est soustrait avant la transformation directe et ajouté après la transformation inverse.

Properties:

NumAxes, inherited from Kin_Coupled

Methods:

GetKinematicsName

Initialize

ActivateAutomaticRotaryPeriods, inherited from Kin_Coupled

AxesToCartesian, inherited from Kin_Coupled

AxisSettings, inherited from Kin_Coupled

CPConnectible, inherited from Kin_Coupled

CartesianToAxes, inherited from Kin_Coupled

GetAxisMapping, inherited from Kin_Coupled

GetAxisMapping2, inherited from Kin_Coupled

GetAxisProperties, inherited from Kin_Coupled

GetConfigurationDataSize, inherited from Kin_Coupled

GetDefaultConfigurationData, inherited from Kin_Coupled

GetFlangeOrientationImageTotal, inherited from Kin_Coupled

GetFlangeOrientationImageWithOri, inherited from Kin_Coupled

GetPeriods, inherited from Kin_Coupled

GetPosAndToolKinematics, inherited from Kin_Coupled

IsConfigSingular, inherited from Kin_Coupled

IsInitialized, inherited from Kin_Coupled

IsSingularity, inherited from Kin_Coupled

JoinAxes, inherited from Kin_Coupled

JoinConfig, inherited from Kin_Coupled

SplitAxes, inherited from Kin_Coupled

SplitConfig, inherited from Kin_Coupled

Structure: