Constants (GVL)¶
- InOut :
Domaine de validité
Nom
Type
Valeur initiale
Commentaire
Constante
gc_Vector3D_Zero
SMC_Vector3D
STRUCT(dX := 0, dY := 0, dZ := 0)
Vecteur zéro.
gc_Matrix3_Identity
SMC_Matrix3
STRUCT(aElems := [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1])
Matrice d’identité 3x3.
gc_Frame_Identity
SMC_Frame
STRUCT(mR := gc_Matrix3_Identity, vT := gc_Vector3D_Zero)
Cadre d’identité, c.-à-d. un cadre qui correspond à la translation zéro et à la rotation zéro.
gciMaxConfigData
INT
15
Longueur maximum (nombre d’octets) des configurations cinématiques sérialisées moins 1.
gc_EPS_SCARA_Singularity
LREAL
0,0625
Si un axe SCARA est plus proche d’une configuration singulière que cette valeur, la transformation est supposée singulière. Cette valeur est choisie de manière que la transformation inverse du système Scara présente un bon comportement numérique au sein de réglages non singuliers.
gc_AxisPos_Zero
STRUCT(a0 := 0, a1 := 0, a2 := 0, a3 := 0, a4 := 0, a5 := 0)