Constants (GVL)

InOut :

Domaine de validité

Nom

Type

Valeur initiale

Commentaire

Constante

gc_Vector3D_Zero

SMC_Vector3D

STRUCT(dX := 0, dY := 0, dZ := 0)

Vecteur zéro.

gc_Matrix3_Identity

SMC_Matrix3

STRUCT(aElems := [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1])

Matrice d’identité 3x3.

gc_Frame_Identity

SMC_Frame

STRUCT(mR := gc_Matrix3_Identity, vT := gc_Vector3D_Zero)

Cadre d’identité, c.-à-d. un cadre qui correspond à la translation zéro et à la rotation zéro.

gciMaxConfigData

INT

15

Longueur maximum (nombre d’octets) des configurations cinématiques sérialisées moins 1.

gc_EPS_SCARA_Singularity

LREAL

0,0625

Si un axe SCARA est plus proche d’une configuration singulière que cette valeur, la transformation est supposée singulière. Cette valeur est choisie de manière que la transformation inverse du système Scara présente un bon comportement numérique au sein de réglages non singuliers.

gc_AxisPos_Zero

AXISPOS_REF

STRUCT(a0 := 0, a1 := 0, a2 := 0, a3 := 0, a4 := 0, a5 := 0)