ISMKinematicWithConfigurations (ITF)

INTERFACE ISMKinematicWithConfigurations EXTENDS MC_KIN_REF_SM3

Représente une cinématique qui présente différentes configurations. Une configuration détermine la solution souhaitée si la transformation cinématique inverse est ambiguë. Par exemple, un robot Scara présente deux configurations différentes « coude gauche » et « coude droit ».

Properties:

NumAxes, inherited from MC_KIN_REF_SM3

Methods:

Structure: