ISMOrientationKinematicsWithOriImage2.GetOrientationImageWithOri (METH)¶

METHOD GetOrientationImageWithOri : SMC_ERROR

Retourne la plage des orientations possibles de la cinématique d’orientation, selon l’orientation programmée. Elle remplace ISMOrientationKinematicsWithOriImage.GetOrientationImage et reçoit l’image d’orientation de la cinématique de positionnement comme entrée supplémentaire.

InOut :

Domaine de validité	Nom	Type	Commentaire
Retour	GetOrientationImageWithOri	SMC_ERROR
Inout	oriInfo	OrientationSpace	Informations sur les orientations possibles générées par la cinématique d’orientation.
	csOriKin	MCS_OR_FLANGE	Cela que les informations d’orientation soient définies au sein du MCS ou du système de coordonnées de bride de la cinématique de positionnement sur laquelle la cinématique d’orientation est montée. Ainsi, Kin_CAxis peut fournir l’orientation au sein du système de coordonnées de bride alors que Kin_Wrist2 peut fournir l’orientation au sein du MCS.
	bActive	BOOL	Cela que les degrés de liberté d’oriInfo soient actifs (TRUE) ou passifs (FALSE). Par exemple, Kin_CAxis a un degré de liberté _actif_ vu que l’axe de rotation C peut être utilisé pour tourner à tout angle souhaité. Par contre, Kin_Wrist2 a un degré de liberté _passif_. Comme la direction de l’outil (axe z) est donnée par l’orientation programmée, le sens des axes x et y est fixé mais encore inconnue (cela jusqu’à ce que l’orientation du système de coordonnées de base ait été calculée).
Inout Const	mR_flange	SMC_Matrix3	Orientation programmée / souhaitée de la bride de la cinématique d’orientation exprimée au sein du MCS.
	aRef	AXISPOS_REF	position de référence de tous les axes.
	cd	CONFIGDATA	Configuration programmée / souhaitée.
	oriInfoBase	OrientationSpace	L’image d’orientation du système de coordonnées de base de la cinématique d’orientation. (Si elle est utilisée pour la cinématique combinée, c’est l’image d’orientation qui est renvoyée par la cinématique de positionnement)