Kin_HGantry2 (FB)¶
- FUNCTION_BLOCK Kin_HGantry2 IMPLEMENTS ISMPositionKinematics_Offset,
ISMPositionKinematicsInternal, ISMKinematicWithInfo2
Transformationsbaustein für ein 2-Achs-H-Portal.
Die kinematische Konfiguration ist ähnlich, wie es bei Kin_Gantry2 beschrieben ist. Die Antriebe sind stationär montiert, sie bewegen die in Y-Richtung verlaufende Schiene und den Schlitten mit Hilfe eines umlaufenden Riemens (siehe Bild; Riemen in Pink).
Maschinenkoordinatensystem (MCS) |
|
|---|---|
Ursprung |
Die Position des TCP, wenn die Positionswerte beider Achsen 0 sind. |
X |
Die X-Achse ist so definiert, dass eine positive Geschwindigkeit auf der ersten Achse (a0) zusammen mit einer negativen Geschwindigkeit gleichen Betrags auf der zweiten Achse (a1) zu einer Bewegung rein entlang der X-Achse in positiver Richtung führt. |
Y |
Die Y-Achse ist so definiert, dass negative Geschwindigkeiten gleichen Betrags auf beiden Achsen zu einer Bewegung rein entlang der Y-Achse in positiver Richtung führen. |
Die Lage des Werkzeugkoordinatensystems (TCS) relativ zum MCS in der Nullposition:
Werkzeugkoordinatensystem (TCS) |
|
|---|---|
Ursprung |
Relativ zum MCS: dX = 0 dY = 0 dZ = 0 |
X |
Entlang der X-Achse des MCS in positiver Richtung |
Y |
Entlang der Y-Achse des MCS in positiver Richtung |
Z |
Entlang der Z-Achse des MCS in positiver Richtung |
Die Transformation ist adäquat für die folgenden Achskonfigurationen (andere Konfigurationen können durch Vertauschen von A und B erreicht werden):
Die Werte der einzelnen Achsen haben folgende Bedeutung:
a0 |
Position der 1.Achse der Kinematik (A) |
a1 |
Position der 2.Achse der Kinematik (B) |
- Attribute:
sm_kin_libdoc
Properties:
Methods:
Structure: