ISMOrientationKinematicsWithOriImage2.GetOrientationImageWithOri (METH)¶

METHOD GetOrientationImageWithOri : SMC_ERROR

Gibt anhand der programmierten Orientierung den Raum der erreichbaren Orientierungen der Orientierungskinematik zurück. Diese Methode ersetzt ISMOrientationKinematicsWithOriImage.GetOrientationImage und erhält den Orientierungsraum der Positionskinematiken als zusätzlichen Eingang.

Ein-/Ausgang:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Beschreibung
Return	GetOrientationImageWithOri	SMC_ERROR
Inout	oriInfo	OrientationSpace	Informationen zu den möglichen Orientierungen, die durch die Orientierungskinematik erzeugt werden.
	csOriKin	MCS_OR_FLANGE	Ob die Orientierungsinformation im MCS oder im Flanschkoordinatensystem der Positionskinematik, auf der die Orientierungskinematik montiert ist, definiert ist. Beispielsweise kann Kin_CAxis die Orientierung im Flanschkoordinatensystem zur Verfügung stellen, während Kin_Wrist2 die Orientierung im MCS zur Verfügung stellen kann.
	bActive	BOOL	Ob die Freiheitsgrade von orInfo aktiv (TRUE) oder passiv (FALSE) sind. Als Beispiel hat Kin_CAxis einen _active_ Freiheitsgrad, da die Rotationsachse C verwendet werden kann, sich an jeden gewünschten Winkel zu drehen. Im Gegensatz dazu hat Kin_Wrist2 einen _passiven_ Freiheitsgrad. Da die Richtung des Werkzeugs (Z-Achse) durch die programmierte Orientierung gegeben ist, sind die Richtungen der X- und Y-Achse feststehend, aber noch nicht bekannt (bis die Orientierung des Basis-Koordinatensystems berechnet ist).
Inout Const	mR_flange	SMC_Matrix3	Programmierte/gewünschte Orientierung des Flansches der Orientierungskinematik im MCS
	aRef	AXISPOS_REF	Die Referenzposition aller Achsen
	cd	CONFIGDATA	Programmierte / gewünschte Konfiguration.
	oriInfoBase	OrientationSpace	Der Orientierungsraum des Basiskoordinatensystems der Orientierungskinematiken. (Wenn für gekoppelte Kinematiken verwendet, ist dies der Orientierungsraum der von der Positionskinematiken zurückgegeben wird.)