MC_GroupReadStatus (FB)¶

FUNCTION_BLOCK MC_GroupReadStatus

Der Funktionsbaustein liefert den Zustand einer Achsgruppe zurück.

Ein-/Ausgänge:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Kommentar
Inout	`AxisGroup`	AXIS_GROUP_REF_SM3	Referenz auf eine Achsgruppe
Eingang	`Enable`	`BOOL`	Erhalte kontinuierlich den Zustand der Achsgruppe.
Ausgang	`Valid`	`BOOL`	`TRUE`, wenn gültige Ausgänge verfügbar sind
	`Busy`	`BOOL`	Der Funktionsbaustein ist nicht beendet
	`Error`	`BOOL`	Zeigt an, dass im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist
	`ErrorID`	`SMC_ERROR`	Fehlererkennung
	`GroupMoving`	`BOOL`	Siehe SMC_Axis_Group_State
	`GroupHoming`	`BOOL`	Siehe SMC_Axis_Group_State
	`GroupErrorStop`	`BOOL`	Siehe SMC_Axis_Group_State
	`GroupStandby`	`BOOL`	Siehe SMC_Axis_Group_State
	`GroupStopping`	`BOOL`	Siehe SMC_Axis_Group_State
	`GroupDisabled`	`BOOL`	Siehe SMC_Axis_Group_State
	`TrackingDynamicCS`	`BOOL`	Ob die aktive Bewegung in einem dynamischen Koordinatensystem programmiert ist. Z.B. mit MC_TrackConveyorBelt oder MC_TrackRotaryTable.
	`InSync`	`BOOL`	Zeigt an, ob die Achsgruppe genau dem programmierten Weg folgt. Wenn FALSE, folgt die Achsengruppe der Bahn innerhalb der konfigurierten Toleranz. Siehe SMC_GroupSetPathTolerance.
	`ActiveMovementId`	`SMC_Movement_Id`	Identifizierer der aktiven Bewegung. Wenn die ID 0 ist, ist keine Bewegung aktiv. Beim Überschleifen zwischen zwei Bewegungen wird die zweite Bewegung aktiv, sobald das Überschleifen beginnt. Beim Abbruch wird die Abbruchbewegung sofort aktiv, nachdem sie akzeptiert wurde. Siehe `FirstReferencedMovementId` für weitere Informationen.
	`FirstReferencedMovementId`	`SMC_Movement_Id`	Der Identifizierer der ersten (d. h. ältesten) Bewegung, der noch von einer laufenden Bewegung referenziert wird. Wenn die ID 0 ist, ist keine Bewegung aktiv. Um zu prüfen, ob die Achsengruppe vollständig in ein dynamisches Koordinatensystem hinein trackt (oder vollständig heraus), kann die Bedingung FirstReferencedMovementId = ActiveMovementId verwendet werden.
	`LastAcceptedMovementId`	`SMC_Movement_Id`	Der Identifizierer der zuletzt akzeptierten Bewegung. Eine ID von 0 bedeutet, dass bisher keine Bewegung akzeptiert wurde.
	`PositionLag`	`LREAL`	Die Größe der Positionsabweichung (in Positionseinheiten). Die Positionsabweichung ist die Abweichung der Position des Achsverbundes von der programmierten Trajektorie.
	`OrientationLag`	`LREAL`	Die Größe der Orientierungsabweichung (in Winkeleinheiten). Die Orientierungsabweichung ist die Abweichung der Orientierung des Achsverbundes von der programmierten Trajektorie.
	`CurrentPlanningForecast`	`LREAL`	Die aktuelle Planungsprognose in Sekunden. Liegt zwischen 0 und der mit SMC_TuneCPKernel konfigurierten `fPlanningForecastDuration`. Während sich die Achsengruppe bewegt, sollte dies genau die `fPlanningForecastDuration` sein. Begrenzt auf die verbleibende Trajektoriedauer während des Stoppens der Achsengruppe.
	`CurrentSyncBufferDuration`	`LREAL`	Die aktuelle Dauer des Synchronisationspuffers zwischen Feldbus und Planungstask in Sekunden. Liegt zwischen 0 und der mit SMC_TuneCPKernel konfigurierten `fSyncBufferDuration`. Der Wert muss > 0 sein, während sich die Achsgruppe bewegt. Andernfalls wird der Fehler SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN ausgegeben.