MC_GroupReadActualVelocity (FB)¶

FUNCTION_BLOCK MC_GroupReadActualVelocity

Der Funktionsbaustein liefert die aktuelle Beschleunigung im selektierten Koordinatensystem einer Achsgruppe zurück. Dies ist ein administrativer Funktionsbaustein, es wird keine Bewegung erzeugt.

Ein-/Ausgänge:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Kommentar
Inout	`AxisGroup`	AXIS_GROUP_REF_SM3	Referenz auf eine Achsgruppe
Eingang	`Enable`	`BOOL`	`TRUE`: Erhalte kontinuierlich die Geschwindigkeit der Achsgruppe im selektierten Koordinatensystem
Eingang	`CoordSystem`	SMC_COORD_SYSTEM	Zu verwendendes Koordinatensystem
Ausgang	`Valid`	`BOOL`	`TRUE`, wenn gültige Ausgänge verfügbar sind
	`Busy`	`BOOL`	Der Funktionsbaustein ist nicht beendet
	`Error`	`BOOL`	Zeigt an, dass im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist
	`ErrorID`	`SMC_ERROR`	Fehlererkennung
	`Velocity`	SMC_POS_REF	Aktuelle Geschwindigkeit der Gruppe.Wenn das kartesische Koordinatensystem ausgewählt wird, enthält Velocity.c die kartesische Geschwindigkeit: (X,Y,Z) ist der Geschwindigkeitsvektor in u/s, (A,B,C) ist die Winkelgeschwindigkeit um die x, y, z-Achse in °/s.