SMC_GroupReadPathDynamics (FB)¶

FUNCTION_BLOCK SMC_GroupReadPathDynamics

Dieser Funktionsbaustein liefert die Bahngeschwindigkeit, die Beschleunigung und den Ruck einer Achsgruppe.

Jede Positions- oder Orientierungsverzögerung (siehe Ausgänge PositionLag und OrientationLag von MC_GroupReadStatus) wird ignoriert. Die Dynamik wird so bewertet, als ob die Achsengruppe genau der Bahn gefolgt wäre.

Dies ist ein administrativer Funktionsbaustein, er wird keine Bewegung erzeugt.

Ein-/Ausgänge:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Initialwert	Kommentar
Inout	`AxisGroup`	AXIS_GROUP_REF_SM3		Referenz auf eine Achsgruppe
Eingang	`Enable`	`BOOL`		`TRUE`: Liefert die Bahndynamik der Achsengruppe im selektierten Koordinatensystem zurück.
	`CoordSystem`	SMC_COORD_SYSTEM	SMC_COORD_SYSTEM.MCS	Koordinatensystem. Hinweis: Für jedes statische Koordinatensystem ist das Ergebnis dasselbe. Bei dynamischen Koordinatensystemen ist die zurückgegebene Dynamik relativ zu diesem Koordinatensystem und hängt von der Bewegung des PCS ab. Das Koordinatensystem ACS ist nicht erlaubt.
	`Source`	MC_SOURCE	MC_SOURCE.SAVE	Bestimmt die Quelle, auf der die Bahndynamik basiert. Hinweis 1: Wenn die eingestellten Werte der Achsgruppe verwendet werden (MC_SOURCE.SET), dann wird empfohlen, SMC_GroupUpdate aufzurufen und alle dynamischen Koordinatensysteme zu aktualisieren, bevor dieser Funktionsbaustein aufgerufen wird. Wenn z.B. MC_TrackConveyorBelt verwendet wird, dann sollte der Bewegungsfunktionsbaustein der Bandachse vorher aufgerufen werden. Hinweis 2: Wenn die aktuellen Werte der Achsengruppe verwendet werden (MC_SOURCE.ACT), dann wird der resultierende Ruck nicht genau sein, da wir im Allgemeinen keine genauen Informationen über den tatsächlichen Ruck der Achsen haben.
	`TimeOffset`	`LREAL`		Der Zeitversatz in Sekunden, wann die Bahndynamik ausgewertet werden soll. Muss innerhalb [0, `fPlanningForecastDuration`] sein. `fPlanningForecastDuration` kann mit SMC_TuneCPKernel konfiguriert werden. Bei Zeitversatz > 0 ist der Ausgang nur dann `Valid`, wenn die `Source` auf MC_SOURCE.SET gesetzt ist der `TimeOffset` den von MC_GroupReadStatus gemeldeten CurrentPlanningForecast` nicht überschreitet. Während MC_GroupHalt oder MC_GroupStop aktiv sind, kann eine gültige Bahndynamik nur für TimeOffset = 0 erhalten werden.
Ausgang	`Valid`	`BOOL`		`TRUE`, wenn gültige Ausgänge verfügbar sind
	`Busy`	`BOOL`		Der Funktionsbaustein ist nicht beendet
	`Error`	`BOOL`		Zeigt an, dass im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist
	`ErrorID`	`SMC_ERROR`		Fehlererkennung
	`PathVelocity`	`LREAL`		Bahngeschwindigkeit der Gruppe in dem angegebenen Koordinatensystem
	`PathAcceleration`	`LREAL`		Bahnbeschleunigung der Gruppe in dem angegebenen Koordinatensystem
	`PathJerk`	`LREAL`		Bahnruck der Gruppe in dem angegebenen Koordinatensystem