SMC_GroupSetPathTolerance (FB)¶

FUNCTION_BLOCK SMC_GroupSetPathTolerance

Legt die Bahntoleranz fest, die für neue Bewegungen verwendet wird. Die Bahntoleranz bestimmt, wie weit die Achsgruppe von der programmierten Bahn abweichen darf, bevor sie in den Zustand GroupError übergeht.

Es ist sinnvoll, bei Tracking-Anwendungen eine gewisse Toleranz zuzulassen, da eine unvorhergesehene Bewegung des verfolgten Objekts (z. B. des Förderbands) zu einer Abweichung von der programmierten Bahn führen kann.

Die Bahntoleranz der Achsgruppe wird nur durch diesen Funktionsbaustein verändert. Sie wird nicht von MC_GroupContinue, MC_GroupEnable, MC_GroupDisable oder anderen Funktionsbausteinen beeinflusst, die auf die Achsgruppe wirken.

Bemerkung

Die Bahnoleranz wird nicht sofort wirksam, sondern erst mit der nächsten kommandierten Bewegung. Wenn die letzte kommandierte Bewegung eine Tracking-Bewegung war, folgt die Achsengruppe nach Beendigung dieser Bewegung weiterhin dem verfolgten Koordinatensystem (z. B. einem Förderband). Während diesem Tracking werden die Bahntoleranzen der beendeten Bewegung verwendet, nicht die nachträglich durch diesen Funktionsbaustein eingestellten Bahntoleranzen. Um die verwendeten Bahntoleranzen zu ändern, ist es möglich, eine neue Tacking-Bewegung mit einer Zielposition zu kommandieren, die der Zielposition der vorherigen Bewegung entspricht.

Ein-/Ausgänge:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Kommentar
Inout	`AxisGroup`	AXIS_GROUP_REF_SM3	Referenz auf eine Achsgruppe
Eingang	`Execute`	`BOOL`	Steigende Flanke: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt
	`MaxPositionLag`	`LREAL`	Die maximal zulässige Positionsabweichung des TCP in technischen Einheiten [u]. Darf nicht negativ sein.
	`MaxOrientationLag`	`LREAL`	Die maximal zulässige Orientierungsabweichung des TCP in technischen Einheiten [u]. Darf nicht negativ sein.
	`MaxAxisLag`	`TRAFO.AXISPOS_REF`	Die maximal zulässige Orientierungsabweichung für jede Achse in den Einheiten der jeweiligen Achse. Kein Wert darf negativ sein.
Ausgang	`Done`	`BOOL`	Die Toleranz wurde auf die Achsgruppe angewandt und wird für neue Bewegungen wirksam sein.
	`Error`	`BOOL`	Zeigt an, dass im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist
	`ErrorID`	`SMC_ERROR`	Fehlererkennung