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    Registerkarte: EtherCAT-Slave - Allgemein

    In der Registerkarte werden die Grundeinstellungen für den EtherCAT-Slave konfiguriert. Die voreingestellten Grundeinstellungen stammen aus der Gerätebeschreibungsdatei.

    Tabelle 7. Adresse

    Felder können nur bearbeitet werden, wenn der Autokonfigurationsmodus des EtherCAT-Masters deaktiviert ist.

    AutoInc-Adresse

    Selbstinkrementierende Adresse (16-bit), die sich aus der Position des Slaves im Netzwerk ergibt. Die Adresse wird nur beim Hochfahren des Systems verwendet, wenn der Master seinen Slaves die EtherCAT-Adressen zuweist. Wenn zu diesem Zweck das erste Telegramm durch die Slaves läuft, erhöht jeder durchlaufene Slave seine AutoInc Adresse um 1. Der Slave mit Adresse 0 erhält schließlich die Daten. Eine mögliche Eingabe hier ist z. B. „-8“.

    EtherCAT-Adresse

    _cds_icon_option_deactivated.png: Slave-Adresse, die vom Master automatisch berechnet und beim Hochfahren endgültig zugewiesen wird. Die Adresse ist zwar unabhängig von der Position des Slaves im Netzwerk, kann sich aber ändern, wenn weitere Geräte hinzugefügt werden.

    Wenn im Code der Adresszugriff über eine Slave-Instanz erfolgt, ist eine variable Adresse von Vorteil.

    _cds_icon_option_activated.png: Feste, editierbare Slave-Adresse. Auch beim Hinzufügen eines weiteren Geräts bleibt sie unverändert. Die im Gerätebaum nachfolgenden Slaves führen die Adresse weiter.

    Wenn direkt auf die Adresse zugegriffen wird, ist eine feste Adresse von Vorteil.



    Tabelle 8. Zusätzlich

    Experteneinstellungen

    standard icon: In der Registerkarte werden zusätzlich die Gruppen Startup-Überprüfung und Timeout angezeigt. Weitere Informationen dazu finden Sie unten. Im Geräteeditor wird zusätzlich die Registerkarte Prozessdaten angezeigt. Dort können Sie Experteneinstellungen vornehmen.

    Tipp: Für Standardapplikationen sind Experteneinstellungen nicht erforderlich. Für diese ist der Autokonfigurations-Modus völlig ausreichend und zu empfehlen.

    Optional

    Beim Start des Stacks wird geprüft, ob optionale Geräte vorhanden sind.

    Diese Option ist nur verfügbar, wenn in den Einstellungen des EtherCAT-Masters die Option Autokonfig Master/Slaves aktiviert ist und der EtherCAT -Slave diese Funktion unterstützt.

    _cds_icon_option_deactivated.png: Wenn diese Option deaktiviert ist, wird nur beim Start des Stacks geprüft, ob optionale Geräte vorhanden sind. Die Identifikation wird dabei einmalig gelesen und geprüft. Gegebenenfalls wird ein Gerätetausch erkannt und korrigiert. Während des Betriebs erfolgt keine erneute Identifikationsprüfung.

    standard icon: Der Slave wird als optional definiert. Die Prüfung, ob optionale Geräte vorhanden sind, erfolgt auch während des Betriebs. Wenn festgestellt wird, dass ein Gerät im Bussystem nicht vorhanden ist, wird keine Fehlermeldung erzeugt. Wenn ein Gerät nicht gefunden wird, wird es automatisch deaktiviert und im Gerätebaum grau dargestellt. Im Logger wird eine entsprechende Meldung ausgegeben.

    Hinweis: Wenn Sie einen Slave als „Optional“ definieren, muss er eine eindeutige Identifikation besitzen. Sie können diese über die drei möglichen Einstellungen im Abschnitt Identifikation ändern. Geben Sie beispielsweise eine Alias-Adresse im Feld Konfigurierter Stations-Alias (ADO 0x0012) ein.



    Tabelle 9. Diagnose

    Dieser Bereich erscheint nur im Onlinebetrieb

    Aktueller Zustand

    Zustand des Slaves

    Mögliche Zustände: Init, Pre-Operational, Safe Operational, Operational

    Status Operational zeigt an, dass die Slave-Konfiguration korrekt abgeschlossen wurde und Prozessdaten (Ein- und Ausgänge) übernommen werden.



    Tabelle 10. Startup-Überprüfung

    Hersteller-ID prüfen

    Standardmäßig werden beim Hochfahren des Systems die Hersteller-ID und/oder die Produkt-ID des Geräts gegen die aktuell vorliegenden Konfigurationseinstellungen geprüft. Wenn sie nicht übereinstimmen, wird der Bus gestoppt und keine weiteren Aktionen ausgeführt. Dient dazu, das Laden einer fehlerhaften Konfiguration auf das Bussystem zu verhindern.

    Um die Überprüfung anzupassen, stehen folgende Optionen zur Verfügung.

    Produkt-ID überprüfen

    Revisionsnummer prüfen

    standard icon: Revisionsnummer wird entsprechend Ihrer Auswahl in der Dropdown-Liste beim Hochfahren des Systems überprüft.

    Erwartete Slot-Konfiguration downloaden

    standard icon: Zur Onlineüberprüfung der konfigurierten und tatsächlichen Modul-Konfiguration. Wenn die Konfigurationen nicht übereinstimmen, geht das Gerät dennoch auf „Run“. Dabei wird ein Eintrag ins Geräte-Logbuch eingetragen.



    Tabelle 11. Timeouts

    Standardmäßig ist für die folgenden Aktionen keine Zeitüberwachung definiert. Bei Bedarf kann jedoch ein Timeout in Millisekunden angegeben werden (in Millisekunden).

    SDO-Zugriff

    Timeout (in Millisekunden) für das Senden der SDO-Liste beim Systemstart

    I -> P

    Timeout (in Millisekunden) für das Weiterschalten von Modus Init in Modus Preoperational

    P -> S / S -> O

    Timeout (in Millisekunden) für das Weiterschalten von Modus Preoperational in Modus Safe Operational oder von Safe Operational in Operational



    Tabelle 12. Watchdog

    Multiplikator setzen

    PDI-Watchdog und SM-Watchdog erhalten ihre Impulse aus dem lokalen Klemmentakt, geteilt durch den Watchdog-Multiplikator

    PDI-Watchdog setzen

    Wenn länger als die eingestellte und aktivierte PDI (Process Data Interface)-Watchdog-Zeit keine PDI-Kommunikation mit dem EtherCAT-Slave Controller stattfindet, löst dieser Watchdog aus.

    SM-Watchdog setzen

    Wenn länger als die eingestellte und aktivierte SM (SyncManager)-Watchdog-Zeit keine EtherCAT-Prozessdaten-Kommunikation mit der Klemme stattfindet, löst der Watchdog aus



    Tabelle 13. Identifikation

    In diesem Abschnitt stellen Sie die Geräteidentifikation des Slaves ein. Damit können Sie die Adresse des Slaves unabhängig von seiner Position im Bus machen.

    Die folgenden Optionen sind nur sichtbar, wenn Sie die Optionen Experteneinstellungen aktivieren oder Optional aktiviert haben.

    Wenn Sie den Slave als Optional gekennzeichnet haben, müssen Sie ihm eine eindeutige ID zuweisen.

    Hinweis: Sie können die Identifikation über die drei möglichen Einstellungen hier ändern. Geben Sie beispielsweise eine Alias-Adresse im Feld Konfigurierter Stations-Alias (ADO 0x0012) ein.

    Deaktiviert

    Die Identifikation des Slaves wird nicht geprüft.

    Konfigurierter Stations-Alias (ADO 0x0012)

    Adresse, die im EEprom des Geräts gespeichert ist.

    Beispiel: Wert 1001

    Sie können den Wert im Dialog Geräte suchen oder im Onlinebetrieb verändern. Bei Geräten aus dem Lager müssen Sie einmalig diese Nummer vergeben. Sie müssen also das Gerät einmalig mit einen EtherCAT-Master verbinden und die Nummer hinterlegen

    EEprom schreiben

    Nur bei Konfigurierter Stations-Alias im Onlinebetrieb sichtbar. Schreibt die bei Wert festgelegte Adresse in das EEprom des Slaves.

    Explizite Geräteidentifikation (ADO 0x0134)

    Die Geräteidentifikation ist fest an der Hardware eingestellt (beispielsweise über DIP-Schalter). Sie wird bei Tatsächliche Adresse angezeigt.

    Datenwort (2 Bytes)

    Im Slave ist ein 2-Byte-Wert für die Identifikation abgelegt.

    Beispiel: 16#12

    Wert

    Erwarteter Wert für die Prüfung. Wenn der tatsächliche Wert nicht dieser Einstellung entspricht, wird ein Fehler ausgegeben.

    ADO (hex)

    Initialwert aus der Gerätebeschreibung. Bei der Option Datenwort können Sie diesen Wert ändern.

    Tatsächliche Adresse

    Nur im Onlinebetrieb sichtbar. Zeigt die Adresse des Slaves an. Sie können diese Anzeige nutzen, um den Erfolg des Befehls EEprom schreiben zu überprüfen.