值范围超过 360° 的旋转轴
介绍
机器人通常具有值范围超过 360° 的旋转轴。例如，SCARA 机器人的最后一个轴（定向轴 A3）通常可以旋转不止一圈，从大约 -540° 到 540°。
这意味着可以通过多种方式接近相同的位置和方向。以 SCARA 为例，无论最后一个轴是在 -170° 还是 190° (= -170° + 360°)，刀具的方向和位置都是相同的。因此，笛卡尔位置和方向到轴值的转换（运动学逆变换）不是唯一的，而是有几种解决方案。
例如，这可以用于 Pick&Place 应用程序，通过从 170° 移动到 190° 而不是 -170° 来节省时间。
注意：在这些应用中，SCARA 定向轴的运动很快就会成为循环时间的限制因素。
解决歧义
如果在轴坐标系 (ACS) 中指定要移动的点，那么每个轴将在目标点中取什么值就很清楚了。另一方面，在笛卡尔指令（A/B/C 中的 X/Y/Z 位置和方向）中，旋转轴存在这种模糊性。
运动学的配置用于解决这种歧义。对于 SCARA 机器人，配置中已经包含了 SCARA 是否应该以 ElbowRight 或者 ElbowLeft.此外，SCARA 配置还包括设置 nPeriodA3，可用于确定应如何解决轴 A3 的歧义。
为此，整个值范围被划分为最大长度为 360° 的周期：
周期 -1 从 -540° 到 -180°
周期 1 从 -180° 到 180°
周期 2 从 180° 到 540°
（对于较大的轴取值范围，相应的可能周期数也较多。）
还有一个特殊的价值。如果 nPeriodA3 := 0 设置，然后激活自动解决歧义。对于 PTP 运动，这意味着选择周期以使轴 4 的起始位置和目标位置之间的距离尽可能小。 （下面描述了 CP 运动的行为。）
因此，可以通过相应地设置运动学配置来控制旋转轴模糊度的分辨率（参见 SMC_SetKinConfiguration）。支持此功能的运动学实现接口 SMKinematicWithConfigurations3.
注意
这 SMC_GroupReadSetPosition, MC_GroupReadActualPosition， 和 SMC_GroupTargetPosition 功能块始终输出具有激活的周期自动解析的配置。可以通过读取 ACS 中的位置来读出具有明确设置周期的当前配置，然后通过以下方式将其转换为 MCS： SMC_GroupConvertPosition。返回的配置已明确设置周期。
有关更多信息，请参阅： 运动学配置
CP 运动时的行为
在 CP 运动期间 (MC_MoveLinearAbsolute/MC_MoveLinearRelative, MC_MoveCircularAbsolute/MC_MoveCircularRelative)，旋转轴始终在自动模式下驱动（周期 0）。始终选择轴的周期，以便在轴上没有跳跃。
有可能在 CP 运动结束时，未达到指定的轴值，但由于周期的自动选择，轴将在不同的周期到达。这意味着无法通过所选运动类型到达指定位置。在到达目标位置之前检测到此冲突，轴组停止并发出错误。
示例：您使用带有三个旋转轴 A1、A2 和 A3 的 SCARA 机器人。A3 的数值范围为 -360° 至 +360°。您在轴坐标中示教两个位置。位置 1 = (A1 = 0°, A2 = 90°, A3 = 170°)，位置 2 = (A1 = 10°, A2 = 90°, A3 = -170°)。
然后你命令一个线性运动（MC_MoveLinear/MC_MoveAbsolute)）与方向模式 GreatCircle。
ACS 中的命令与大圆方向插补的这种组合会产生冲突。为了遵循方向插补，轴 A3 必须从正方向的 170° 移动到 190°。因此，它无法达到所需的目标位置 (-170°)。
注释：在 CP 运动的情况下，旋转轴的周期由所选的插补类型决定。这也意味着轴的目标位置取决于接近目标点的路径。因此，例如，通过混合两个运动，轴到达的周期可能与缓冲运动的情况不同。
有关更多信息，请参阅： CP 运动的方向插值