Skip to main content

运动学配置

运动学配置描述了轴组中轴的相互布局。根据运动学的不同，同一个 TCP 位置可以有多种配置。

例如，SCARA 2 显示了两种可能的配置。

_sm_kinematic_configuration.png

轴组有一个活动配置，不一定必须与当前轴位置相对应。如果命令移动，则可以将目标位置转换为轴坐标。使用在命令时有效的配置。

可以使用功能块设置此活动配置 SMC_SetKinConfiguration.在初始化期间以及每次更改运动系统时，轴组都会应用标准配置。所有具有配置的运动学都具有标准配置。

提示

两种配置之间的 CP 移动是不可能的。在这种情况下，定位必须通过 PTP 运动来完成。

提示

当前配置可通过功能块确定 MC_GroupReadActualPosition.

为一种运动学设计设置配置

每个具有配置的运动学设计都有自己的用于计算配置数据的 POU。此功能块的名称对应于运动学名称加上后缀 _config. POU 将不同的配置转换为数据类型 ConfigData.此数据类型被传递给功能块 SMC_SetKinConfiguration.

例 55. 示例：为 SCARA 2 运动学设计设置配置

  1. 调用功能块 Kin_Scara2_Z_Config 从图书馆 SM3_Transformation.输入 xElbowRight = 真

    功能块产生类型的配置数据 ConfigData.

  2. 调用功能块 SMC_SetKinConfiguration 从图书馆 SM3_Robotics.写输入 ConfigData 与先前确定的配置数据。

    设置 SCARA 2 的活动配置。

VAR
        config: TRAFO.Kin_Scara2_Z_Config;
        skc: SMC_SetKinConfiguration;
END_VAR

config(xElbowRight := TRUE);
skc(AxisGroup := Scara2, Execute := TRUE, ConfigData := config.Config);


耦合运动学的处理

当同时使用位置运动学和定向运动学时，存在耦合运动学。这会通过调用从两种配置中产生“耦合”配置 Kin_Coupled_Config 从图书馆 SM3_Transformation.位置运动学和定向运动学的配置在输入端提供给功能块。

有关更多信息，请参阅： 值范围超过 360° 的旋转轴

本节内容如下: