运动规划

当命令移动时，例如 MC_MoveLinearAbsolute，机器人的最终速度取决于以下因素：

• 为轴组中的每个轴配置的最大速度、加速度和加加速度。（在轴配置中配置）。

  上限定义了每个轴允许移动的速度。下面解释的其他限制只能降低有效限制。它们不能超出这些界限。

• 作为运动功能块的输入提供的最大速度、加速度和加速度。这些上限定义了 TCP 沿路径移动的速度。它们适用于各个轴的限制。

• 当前覆盖（见 MC_GroupSetOverride）以及轴组的辅助限制

  有关如何组合所有这些限制来计算有效路径和轴限制的描述，请参阅 SMC_GroupSetAncillaryAxisLimits， SMC_GroupSetAncillaryPathLimits， 和 SMC_GroupSetAxisLimitFactors。

• 机器人的编程路径

  例如，当运动混合导致曲率半径非常小时，机器人必须缓慢移动以免超出轴的限制。