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常见错误

本页介绍常见的轴组错误、其原因以及纠正错误可能采取的措施。有关所有可能错误的列表及其简要说明,请参阅帮助页面 SMC_ERROR (枚举)

错误代码

解释和原因

操作

SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED

轴组无法遵循指令路径,否则会违反轴限制(速度、加速度或急动度)。

此错误通常发生在 追踪 如果动态坐标系意外移动。

当路径经过机器人的奇异位置附近时,也会出现错误。奇异位置发生在不同的 配置 (例如,当 SCARA 机器人的手臂完全伸展时)。

避免错误 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED、SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED 或 SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED。

如果不使用动态坐标系,则确保机器人的路径不会靠近奇异位置。

SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN

无法足够快地计算轴组的轨迹(速度曲线),因此轴组必须中止运动。

可能的原因:

  • 性能问题。使用的控制器未提供足够的性能,或者在高优先级任务中计算过多。

  • 不利的任务设置:轨迹的计算被其他任务所取代。

  • 计算密集型命令。例如,如果混合运动被中止运动打断,然后又被中止运动打断,则可能需要更多计算时间。使用跟踪(动态坐标系)也需要更多计算时间。执行 SMC_GroupSaveContinueData 在运动过程中使用多个同时活动的触发器也会增加所需的计算时间。

  • 检查轴组规划任务的任务设置是否选择正确,如果可能,将该任务重新定位到单独专用的CPU核心。

    有关详细信息,请参阅:For more information, see: 规划任务的配置

  • 监控 任务配置选项卡 1 检查高优先级任务是否需要大量计算时间,如果可能的话,将性能密集型计算移至低优先级任务。

  • 使用 SMC_TuneCPKernel 增加计划间隔。

    有关详细信息,请参阅:For more information, see: 动作缓慢或急促时的诊断

注意:您可以使用性能计数器 SMC_GroupReadPlanningStatistics 来确定这些行动的效果。

有关详细信息,请参阅:For more information, see: 动作缓慢或急促时的诊断

SMC_TRAFO_INVALID_CONSTELLATION

SMC_AXIS_POSITION_EXCEEDS_POSLIMITS

SMC_AXIS_INVERSE_TRAFO_EXCEEDING_POSLIMITS

该路径完全或部分位于机器人工作空间之外。

可能的原因:

  • 运动的起点或终点位于工作空间之外。

  • 根据机器人类型,CP 运动的一部分运动可能超出工作空间。半径过大的圆弧段可能在开始和结束时位于工作空间内,而中间部分则离开工作空间。

  • 当使用跟踪(动态坐标系)时,由于坐标系的移动,先前位于工作空间内的位置可能会随着时间的推移离开工作空间。

注意:报告错误时,轴组不一定靠近问题位置。有可能在轨迹计算过程中发现并报告错误,并且与距离当前位置仍有较大距离的路径段有关。

检查命令的移动并确保它们完全在工作空间内。

使用跟踪时:使用适当的限制以确保轴组不会随着时间的推移而移出工作区。例如,在使用传送带的拾取和放置中,通常的做法是定义一个安全区域,在该区域仍可从传送带拾取零件。零件离开此区域后,轴组不应再移动到该零件。

SMC_CP_CONFIGS_DIFFER

SMC_CP_AXIS_ORIENTATION_IPO_CONFIG_DIFFERS

CP 运动的起始位置和目标位置位于不同的配置中。

配置的处理在 运动学配置 章节。

使用时 OrientationMode Axis,参见 CP 运动的方向插值 章节了解有关配置机器人方向部分的详细信息。

可能采取的措施:

  • 确保 CP 运动的起始和结束位置位于相同的配置。

  • 如有必要,使用 SMC_SetKinConfiguration 功能块在开始时设置机器人的配置(之后 MC_GroupEnable)。

  • 如果需要,使用 PTP 移动在配置之间切换。