常见错误
本页介绍常见的轴组错误、其原因以及纠正错误可能采取的措施。有关所有可能错误的列表及其简要说明,请参阅帮助页面 SMC_ERROR (枚举)。
错误代码 | 解释和原因 | 操作 |
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| 轴组无法遵循指令路径,否则会违反轴限制(速度、加速度或急动度)。 此错误通常发生在 追踪 如果动态坐标系意外移动。 当路径经过机器人的奇异位置附近时,也会出现错误。奇异位置发生在不同的 配置 (例如,当 SCARA 机器人的手臂完全伸展时)。 | 如果不使用动态坐标系,则确保机器人的路径不会靠近奇异位置。 |
| 无法足够快地计算轴组的轨迹(速度曲线),因此轴组必须中止运动。 可能的原因:
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注意:您可以使用性能计数器 有关详细信息,请参阅:For more information, see: 动作缓慢或急促时的诊断 |
| 该路径完全或部分位于机器人工作空间之外。 可能的原因:
注意:报告错误时,轴组不一定靠近问题位置。有可能在轨迹计算过程中发现并报告错误,并且与距离当前位置仍有较大距离的路径段有关。 | 检查命令的移动并确保它们完全在工作空间内。 使用跟踪时:使用适当的限制以确保轴组不会随着时间的推移而移出工作区。例如,在使用传送带的拾取和放置中,通常的做法是定义一个安全区域,在该区域仍可从传送带拾取零件。零件离开此区域后,轴组不应再移动到该零件。 |
| CP 运动的起始位置和目标位置位于不同的配置中。 | 配置的处理在 运动学配置 章节。 使用时 可能采取的措施:
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