规划任务的配置

轴组的运动规划在单独的任务中完成，该任务在插入轴组时自动创建，名称为“SoftMotion_PlanningTask”。默认情况下，此规划任务与总线任务在同一个处理器核心上运行。在多核系统上，建议将它们定位在单独的核心上。根据规划任务是否在其自己的核心上运行，需要对其进行不同的配置。

单核

如果规划任务与总线任务在同一个核上运行，则应将其配置为具有低实时优先级的自由运行任务。默认情况下是这种情况。规划任务会自动创建为优先级为 15 的自由运行任务。

多核

在多核系统上，规划任务应在具有最高优先级（0）的单独核心上运行。任务类型应设置为循环，任务间隔应设置为较低值（例如 2 毫秒）。