概述

CP 运动（连续路径）由其几何路径给出。在机器人技术中，这些是线性段（MC_MoveLinearAbsolute 和 MC_MoveLinearRelative) 和圆弧段 (MC_MoveCircularAbsolute 和 MC_MoveCircularRelative）。

可以为 CP 运动指定最大路径速度、最大路径加速度和最大路径加加速度。

如果在两个 CP 运动之间进行混合，并且两个运动位于同一平面，则在混合过程中不会离开该平面。例如，两个连续的直线段始终位于同一平面。

路径的几何形状尚未确定 TCP 的方向如何从起始方向转移到目标方向。这在 CP 运动的方向插值 部分。

CP 的运动总是以相同的方式开始和结束 配置 机器人的。无法通过 CP 移动来更改配置，因为机器人会移动通过一个奇异位置。通过一个奇异位置的移动可能导致轴速度不受限制。您可以使用 路径不变的 PTP 运动 在配置之间切换。