职能

CANopen Safety 作为欧洲标准 (EN 50325-5) 发布。这意味着可以通过满足 SIL3 应用要求的 CAN 网络传输数据。这种面向安全的数据传输可以与现有的 CANopen 数据传输并行进行。 CODESYS CANopen Safety 支持符合 SIL2 的安全要求。

除了用于数据传输的传统 CANopen 服务（例如 SDO 和 PDO）之外，还为带有 SRDO 服务（安全相关数据对象）的安全扩展定义了用于这种数据传输的特殊服务。关于通信的配置和类型，它类似于 PDO，但定义了其他属性。

为了使用 CANopen 安全，CANopen 管理器 SIL2 被插入到设备树中，而不是 CANopen 管理器中。可以在此管理器下方插入安全设备（黄色设备图标）和不安全设备（灰色设备图标）。因此，不安全和安全的 CAN 用户可以并行运行。除了通常的配置页面外，安全订阅者还有安全特定页面。可以在其中配置 SRDO（安全 PDO）及其 CRC。除了通常的不安全设备实例外，还会为每个安全设备（CANopen 管理器和从站）生成一个带有前缀“S_”的附加实例。这提供了特定于安全的诊断功能。

使用 CANopen 管理器 SIL2 需要 SIL2 CODESYS Runtime 以及特别适配的 CAN 微型驱动程序和 CODESYS SIL2 插件。所需的库和设备已包含在标准安装中。

随着 CODESYS 冗余工具包，两个 CANopen 管理器可用于冗余配置。在这种情况下，被动控制器监视主动控制器的活动，并在检测到通信故障时接管主动角色。监控是通过两种并行机制完成的：

有关更多信息，请参阅： CODESYS 冗余

使用“重新配置”功能，您可以在应用程序运行时动态调整最初下载到控制器的 CAN 总线配置。