函数

CANopen Safety 已作为欧洲标准 (EN 50325-5) 发布。这意味着数据可以通过满足 SIL3 应用要求的 CAN 网络进行传输。这种面向安全的数据传输可以与现有的CANopen数据传输并行进行。CODESYS CANopen Safety 符合 SIL2 安全要求。

除了传统的CANopen数据传输服务（例如 SDO 和PDO）之外，还为安全扩展定义了一种特殊的数据传输服务SRDO服务（安全相关数据对象）。在配置和通信类型方面，它与PDO类似，但定义了一些额外的属性。

要使用CANopen Safety，需要在设备树中插入CANopen Manager SIL2，而不是CANopen Manager。安全设备（黄色设备图标）和非安全设备（灰色设备图标）都可以插入到此管理器之下。因此，不安全 CAN 用户可以并行运行。除了常规配置页面外，安全用户还具有安全专用页面。SRDO（安全PDO）及其 CRC 校验码可以在这些页面中进行配置。除了常规的非安全设备实例外，还会为每个安全设备（CANopen Manager 和从设备）生成一个以“S_”为前缀的额外实例。这提供了安全专用的诊断功能。

使用CANopen Manager SIL2 需要 SIL2 CODESYS 运行时环境，其中包含专门适配的 CAN 微型驱动程序和 CODESYS SIL2 插件。所需的库和设备已包含在标准安装包中。

随着CODESYS冗余工具包支持使用两个CANopen管理器进行冗余配置。在这种情况下，被动控制器会监控主动控制器的活动，并在检测到通信故障时接管主动角色。监控是通过两种并行机制实现的：

更多信息请参见： CODESYS 冗余

借助“重新配置”功能，您可以在应用程序运行时动态调整最初下载到控制器的 CAN 总线配置。