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职能

CANopen 安全

CANopen Safety 作为欧洲标准 (EN 50325-5) 发布。这意味着可以通过满足 SIL3 应用要求的 CAN 网络传输数据。这种面向安全的数据传输可以与现有的 CANopen 数据传输并行进行。 CODESYS CANopen Safety 支持符合 SIL2 的安全要求。

除了用于数据传输的传统 CANopen 服务(例如 SDO 和 PDO)之外,还为带有 SRDO 服务(安全相关数据对象)的安全扩展定义了用于这种数据传输的特殊服务。关于通信的配置和类型,它类似于 PDO,但定义了其他属性。

要使用 CANopen Safety,将 CANopen 设备 SIL2 插入设备树中,而不是 CANopen 设备。安全的 CANopen 设备具有 安全特定页面 除了通常的配置页面。可以在其中配置 SRDO(安全 PDO)。除了通常的不安全设备实例外,还会为每个安全设备(CANopen 设备)生成一个带有前缀“S_”的附加实例。这提供了特定于安全的诊断功能。

使用 CANopen 设备 SIL2 需要 SIL2 CODESYS Runtime 以及经过特别适配的 CAN 微型驱动程序和 CODESYS SIL2 插件。所需的库和设备已包含在标准安装中。

重新配置 – CANopen 本地设备(从站)

使用“重新配置”功能,您可以在应用程序运行时动态调整最初下载到控制器的 CAN 总线配置。

带功能块 DED.Reconfigure,在启用通用设备诊断时可用 (PLC 设置:),您可以在运行时执行以下操作。

  • 单个设备的激活和停用

有关更多信息,请参阅: 重新配置 – CANbus

CANopen 设备的总线周期行为

_can_img_task_diagram_canopendevice.png

0:发送/接收同步 PDO

1:接收异步 PDO

2:IEC 任务

3:将输出写入输出缓冲区

4:发送异步 PDO

有关更多信息,请参阅: 任务配置