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CANopen安全
CANopen Safety 已作为欧洲标准 (EN 50325-5) 发布。这意味着数据可以通过满足 SIL3 应用要求的 CAN 网络进行传输。这种面向安全的数据传输可以与现有的CANopen数据传输并行进行。CODESYS CANopen Safety 符合 SIL2 安全要求。
除了传统的CANopen数据传输服务（例如 SDO 和PDO）之外，还为安全扩展定义了一种特殊的数据传输服务SRDO服务（安全相关数据对象）。在配置和通信类型方面，它与PDO类似，但定义了一些额外的属性。
要使用CANopen安全性，需要在设备树中插入CANopen设备 SIL2，而不是CANopen设备本身。一个安全的CANopen设备具有以下特性：安全专页除了常规的配置页面外，还可以在这些页面中配置安全PDO （ SRDO ）。除了常见的非安全设备实例外，还会为每个安全设备（ CANopen设备）生成一个以“S_”为前缀的额外实例。这提供了特定于安全设备的诊断功能。
使用CANopen Device SIL2 需要 SIL2 CODESYS 运行时环境，该环境包含一个专门适配的 CAN 微型驱动程序和一个 CODESYS SIL2 插件。所需的库和设备已包含在标准安装包中。
重新配置 – CANopen本地设备（从站）
借助“重新配置”功能，您可以在应用程序运行时动态调整最初下载到控制器的 CAN 总线配置。
使用功能块DED.Reconfigure启用通用设备诊断后即可使用此功能（ PLC设置：），您可以在运行时执行以下操作。
单个设备的激活和停用
更多信息请参见：重新配置 – CAN总线
CANopen设备的总线周期行为
0：同步PDO的发送/接收
1：接收异步PDO
2：IEC任务
3：将输出写入输出缓冲区
4：异步PDO的发送
更多信息请参见：任务配置