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よくあるエラー

このページでは、一般的な軸グループのエラー、その原因、およびエラーを修正するための可能なアクションについて説明します。考えられるすべてのエラーのリストと簡単な説明については、ヘルプページを参照してください。 SMC_ERROR (列挙)。

エラーコード

説明と原因

行動

SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED

軸グループは、軸制限 (速度、加速度、またはジャーク) に違反せずにコマンドされたパスに従うことができません。

このエラーは、 追跡 動的座標系が予期せず移動した場合。

このエラーは、経路がロボットの特異点の近くを通過するときにも発生する可能性があります。特異点とは、異なるロボット間で発生するものです。 構成 (例えば、SCARA ロボットでアームが完全に伸びたときなど)。

見る SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED、SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED、または SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED のエラーを回避します。

動的座標系を使用しない場合は、ロボットのパスが特異な位置の近くを通過しないようにしてください。

SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN

軸グループの軌道 (速度プロファイル) を十分な速さで計算できなかったため、軸グループは移動を中止する必要があります。

考えられる原因：

  • パフォーマンスの問題。使用中のコントローラーが十分なパフォーマンスを提供していないか、優先度の高いタスクで計算される量が多すぎます。

  • 不利なタスク設定: 軌道の計算が他のタスクによって置き換えられます。

  • 計算集約型のコマンド。たとえば、ブレンディング動作が中止動作によって中断され、その後再び中止動作によって中断された場合、より多くの計算時間が必要になることがあります。トラッキング（動的座標系）の使用にもより多くの計算時間が必要です。 SMC_GroupSaveContinueData 移動中や、同時にアクティブなトリガーを多数使用すると、必要な計算時間が長くなることもあります。

  • 軸グループの計画タスクのタスク設定が正しく選択されているかどうかを確認し、可能であれば、このタスクを別の専用 CPU コアに再配置します。

    詳細については、以下を参照してください。 計画タスクの構成

  • 上の 監視 タスク設定のタブ 1 優先度の高いタスクに多くの計算時間が必要かどうかを確認し、可能であれば、パフォーマンスを集中的に使用する計算を優先度の低いタスクに移動します。

  • 使用 SMC_TuneCPKernel 計画間隔を長くします。

    詳細については、以下を参照してください。 動きが遅い、またはぎくしゃくしている場合の診断

注: パフォーマンスカウンタは、 SMC_GroupReadPlanningStatistics これらのアクションの効果を判断するためです。

詳細については、以下を参照してください。 動きが遅い、またはぎくしゃくしている場合の診断

SMC_TRAFO_INVALID_CONSTELLATION

SMC_AXIS_POSITION_EXCEEDS_POSLIMITS

SMC_AXIS_INVERSE_TRAFO_EXCEEDING_POSLIMITS

パスが完全にまたは部分的にロボットの作業スペースの外側にあります。

考えられる原因：

  • 移動の開始点または終了点がワークスペースの外側にあります。

  • ロボットのタイプによっては、CP 動作の一部がワークスペースの外側に出る場合があります。半径が大きすぎる円セグメントは、開始と終了がワークスペース内に収まりますが、中間セクションはワークスペースの外側に出ることがあります。

  • トラッキング (動的座標系) を使用する場合、座標系の移動により、以前にワークスペース内に配置されていた位置が時間の経過とともにワークスペースから外れる可能性があります。

注意: エラーが報告された場合、軸グループは必ずしも問題のある位置に近いとは限りません。軌道の計算中にエラーが見つかり、報告され、現在の位置からまだ遠いパス セグメントに関連している可能性があります。

指示された動作を確認し、それが完全に作業スペース内にあることを確認します。

トラッキングを使用する場合: 適切な制限を使用して、軸グループが時間の経過とともに作業スペースから移動しないようにします。たとえば、コンベア ベルトを使用した Pick&Place では、部品をコンベア ベルトからピックアップできる安全な領域を定義するのが一般的です。部品がこの領域を離れた後は、軸グループは部品に移動しなくなります。

SMC_CP_CONFIGS_DIFFER

SMC_CP_AXIS_ORIENTATION_IPO_CONFIG_DIFFERS

CP 移動の開始位置と目標位置は、異なる構成で配置されます。

設定の取り扱いについては、 キネマティック構成 章。

使用する場合 OrientationMode Axis、を参照してください CP運動の方向補間 ロボットの方向部分の設定の詳細については、この章を参照してください。

可能なアクション:

  • CP 移動の開始位置と終了位置が同じ構成になっていることを確認します。

  • 必要に応じて、 SMC_SetKinConfiguration ロボットの初期構成を設定するための機能ブロック（ MC_GroupEnable）。

  • 必要に応じて、PTP 動作を使用して構成を切り替えます。

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