計画タスクの構成

軸グループの移動計画は、軸グループが挿入されると「SoftMotion_PlanningTask」という名前で自動的に作成される別のタスクで実行されます。デフォルトでは、この計画タスクはバス タスクと同じプロセッサ コアで実行されます。マルチコア システムでは、別のコアに配置することをお勧めします。計画タスクが独自のコアで実行されるかどうかに応じて、異なる構成にする必要があります。

シングルコア

計画タスクがバス タスクと同じコアで実行される場合、リアルタイム優先度が低いフリーホイール タスクとして構成する必要があります。これはデフォルトで設定されています。計画タスクは、優先度 15 のフリーホイール タスクとして自動的に作成されます。

マルチコア

マルチコア システムでは、計画タスクは最高の優先度 (0) を持つ別のコアで実行する必要があります。タスク タイプは周期的に設定し、タスク間隔は低い値 (たとえば、2 ミリ秒) に設定する必要があります。