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運動学を含む CODESYS SoftMotion

表 63. ガントリーシステム

名前	表現	方向運動学とリンク可能	追加情報
Gantry2		✓	キン・ガントリー2 (FB)
Gantry3		✓	キン・ガントリー3 (FB)
HGantry2		✓	キン_HGantry2 (FB)
HGantry3		✓	Kin_HGantry3 (FB)
TGantry2		✓	キン_TGantry2 (FB)
5軸ガントリー		--	キン5アクシス（FB）

表 64. SCARAシステム

名前	表現	方向運動学とリンク可能	追加情報
ポーラー		✓	キンポーラー（FB）
Z軸付き極座標		✓	キン・ポーラーZ（FB）
Z軸付きScara2		✓	キン_スカラ2_Z (FB)
Z軸付きScara3		--	キン_スカラ3_Z (FB)

表 65. 多関節ロボット

名前	表現	方向運動学とリンク可能	追加情報
3つの回転軸を備えた多関節ロボット		✓	キンポスRRR（FB）
4軸パレタイザー		--	Kin_4Axesパレタイザー (FB)
6軸多関節ロボット		--	Kin_関節型ロボット_6DOF (FB)

表 66. 並列システム

名前	表現	方向運動学とリンク可能	追加情報
回転軸付きバイポッド		✓	キン・バイポッド・ロータリー (FB)
回転軸付き三脚		✓	キン・トライポッド・ロータリー (FB)
直線軸付き三脚		✓	キン_三脚_リニア (FB)

表 67. 方向運動学

名前	表現	追加情報
C軸		キン_CAxis (FB)
ツール付きC軸		Kin_CAxis_ツール (FB)
道具		キンツール（FB）
Wrist2		キン_リスト2 (FB)
Wrist3		キン_リスト3 (FB)

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