概要
ロボット工学における最も重要なタスクの1つは、ツール（ツールプレートや溶接ガンなど）をあらかじめ定義された経路に沿って移動させることです。そのためには、 CODESYS SoftMotion Robotics ツールの先端であるツールセンターポイント (TCP) が指示された経路を任意の方向でたどるように、ロボットの個々の関節がどのように動く必要があるかを計算します。キネマティクスまたはキネマティック変換は、この計算の基本です。関節位置から TCP 位置および TCP 方向への変換、およびその逆の変換が実装されています
計算ルールは、使用するロボットの種類によって異なります。 CODESYS SoftMotion Robotics 多数の標準ロボット用の設定可能なキネマティクスが含まれています。
詳細については、以下を参照してください。 運動学を含む CODESYS SoftMotion
キネマティクスは、ポジショニングキネマティクスとオリエンテーションキネマティクスに分かれており、組み合わせることができます。
詳細については、以下を参照してください。 位置と方向の運動学の組み合わせ
実行時に変更できるツールオフセットを設定できます。
詳細については、以下を参照してください。 ツールオフセットの構成
回転ジョイントでは、無限に回転するモジュロ軸がサポートされています。
詳細については、以下を参照してください。 ロータリージョイントとモジュロ軸
付属のキネマティクスのどれでも計算ルールをマッピングできない特殊なロボットタイプでは、ファンクションブロックの形で独自のキネマティクスを実装できます。
詳細については、以下を参照してください。 カスタムキネマティクスの作成