概要

CP動作（連続パス）は幾何学的経路によって与えられる。ロボットの場合、これらは直線セグメント（MC_MoveLinearAbsolute そして MC_MoveLinearRelative) と円セグメント (MC_MoveCircularAbsolute そして MC_MoveCircularRelative）。

CP 動作には、最大パス速度、最大パス加速度、および最大パスジャークを指定できます。

2 つの CP 動作間でブレンディングが行われ、両方の動作が共通の平面にある場合、この平面はブレンディング中に残されません。たとえば、2 つの連続する直線セグメントは常に 1 つの平面にあります。

パスの形状は、TCPの方向が開始方向から目標方向にどのように変換されるかをまだ決定していません。これは、 CP運動の方向補間 セクション。

CPの動きは常に同じ場所で始まり、終わります 構成 ロボットのCP動作では、ロボットが単一の位置を通過するため、構成を変更することはできません。単一の位置を通過すると、軸速度が無制限になる可能性があります。 パス不変のPTPの動き 構成を切り替えます。