Panoramica
Uno dei compiti più importanti della robotica è lo spostamento di un utensile (ad esempio, una piastra portautensili o una pistola di saldatura) lungo un percorso predefinito. A tale scopo, CODESYS SoftMotion Robotics calcola come devono muoversi i singoli giunti del robot in modo che la punta dell'utensile, il Tool Center Point (TCP), segua il percorso comandato con l'orientamento desiderato. La cinematica o trasformazione cinematica è fondamentale per questo calcolo. Implementa la conversione dalle posizioni congiunte alla posizione TCP e all'orientamento TCP e viceversa
La regola di calcolo varia a seconda del tipo di robot utilizzato. CODESYS SoftMotion Robotics include una cinematica configurabile per numerosi robot standard.
Per ulteriori informazioni, vedere: Cinematica inclusa in CODESYS SoftMotion
La cinematica è suddivisa in cinematica di posizionamento e orientamento che possono essere combinate.
Per ulteriori informazioni, vedere: Combinazione di cinematica di posizione e orientamento
È possibile configurare un offset dell'utensile che può essere modificato in fase di esecuzione.
Per ulteriori informazioni, vedere: Configurazione di un offset utensile
Gli assi modulo a rotazione continua sono supportati per i giunti rotanti.
Per ulteriori informazioni, vedere: Giunti rotanti e assi modulo
Per tipi speciali di robot la cui regola di calcolo non può essere mappata da una delle cinematiche fornite, è possibile implementare la propria cinematica sotto forma di blocco funzionale.
Per ulteriori informazioni, vedere: Creazione di una cinematica personalizzata