Giunti rotanti e assi modulo

Gli assi modulo sono consentiti solo per i giunti girevoli della cinematica. Questi sono giunti girevoli per i quali SMKinematicWithInfo.GetAxisProperties restituisce il valore props.eType = Axis_Type.Rotary. Se si utilizza un asse modulo per un giunto lineare o per una cinematica che non implementa ISMKinematicWithInfo, poi MC_GroupEnable restituisce il SMC_MODULO_AXIS_FOR_NON_ROTARY_JOINT errore. Se si utilizza un asse modulo e la cinematica limita il campo di un giunto girevole, allora MC_GroupEnable restituisce il SMC_MODULO_AXIS_FOR_LIMITED_ROTARY_JOINT errore.

Gli assi modulo sono supportati solo se il periodo modulo è 360°. Il motivo è che gli assi collegati ai giunti girevoli devono essere configurati in modo tale che un'unità tecnica [u] corrisponda a un grado angolare [°]. Un periodo deve corrispondere a una rotazione completa. Se viene utilizzato un asse modulo con un periodo diverso da 360°, allora MC_GroupEnable restituisce il SMC_MODULO_AXIS_PERIOD_NOT_360 errore.

A partire dalla versione 4.12.0.0, SoftMotion supporta solo il shortest modalità (DIREZIONE_MC). Ciò significa che la distanza e la direzione di un asse modulo sono selezionate in modo tale che siano il più vicino possibile alla posizione iniziale dell'asse. Ad esempio, se l'asse di orientamento è in a2 = 30° all'inizio del movimento e in a2 = 290° alla posizione di destinazione, viene selezionata la posizione a2 = 290° – 360° = –70° e l'asse si sposta 100° in direzione negativa invece di spostarsi di 260° in direzione positiva.