Creazione di una cinematica personalizzata

Quando crei una cinematica personalizzata, devi osservare quanto segue:

• La cinematica è descritta da speciali blocchi funzione che possono essere memorizzati in librerie o in POU vista del progetto.

• Per CODESYS per elencare le cinematiche nel configuratore, i blocchi funzione associati devono implementare il MC_KIN_REF_SM3 interfaccia (parte di SM3_Transformation.library).

• È possibile definire la cinematica come una combinazione di altre due cinematiche. Anche la cinematica con la possibilità di montare piastre portautensili o utensili deve essere implementata ISMPosizioneCinematica2 interfaccia. La cinematica che specifica una piastra utensile o un utensile deve implementare il file ISMToolKinematics2 interfaccia.

  Se si implementa solo ISMPositionKinematics / ISMToolKinematics invece di ISMPositionKinematics2 / ISMToolKinematics2, gli orientamenti "non disponibili" potrebbero essere elaborati in modo errato.

• Quando si implementa anche l'interfaccia ISMPositionKinematics_Offset, è possibile utilizzare la modalità di orientamento Axis.

• Quando la POU ha il sm_kin_libdoc attributo, il commento specificato nel blocco funzione viene utilizzato nel configuratore come descrizione della cinematica. Per questo viene utilizzata la formattazione "Testo ristrutturato". Tieni presente, tuttavia, che i collegamenti non sono supportati.

• I parametri relativi alla progettazione, come lunghezze e angoli dei bracci, vengono creati come variabili VAR_INPUT del blocco funzione. Dovresti commentare i parametri perché il commento serve come descrizione nel configuratore. Se i parametri sono di tipo numerico e il loro intervallo di valori è ristretto, è necessario fornirli con l'estensione sm_kin_param_range attributo.

  La sintassi dell'intervallo di valori è [a .. b] per intervalli chiusi e ]a .. b[ per intervalli aperti. Le forme combinate ]a .. b] e [a .. b[ sono anche possibili. Per questo scopo, a e b devono essere letterali appropriati per il tipo di parametro. I valori speciali +inf e -inf sono possibili per limiti di intervallo aperti. Esempi: [0 .. 1], [1 .. +inf[, ]-inf .. -5].

  I parametri possono essere di qualsiasi tipo numerico o BOOL. I parametri devono avere un valore iniziale che viene utilizzato come valore predefinito. È possibile specificare l'unità del parametro con l'attributo facoltativo sm_kin_param_unit (esempio: "rad", "°", "deg"). Dovresti usare l'unità "u" per lunghezze e distanze. L'applicazione e la scalatura degli azionamenti determinano se queste unità sono "mm", "cm" o "m".

• Se per il blocco funzione non è disponibile la documentazione della libreria, come opzione di fallback viene visualizzato il commento dell'elemento FB nelle rispettive posizioni.

• La lingua configurata in CODESYS è la lingua visualizzata per la documentazione di LibDoc. Se una localizzazione non è disponibile in questa lingua, viene utilizzata la lingua predefinita della libreria.

• I nomi degli assi della cinematica sono definiti dall'attributo FB sm_kin_axes. Il valore dell'attributo è un elenco di nomi di assi (esempio: "A1, A2, A3").

• Un'icona facoltativa è specificata con l'attributo FB sm_kin_icon. Il valore è specificato nel modulo <image pool>.<identifier>. Il pool di immagini viene specificato rispetto al blocco funzione.

• Se si crea un blocco funzione cinematico personalizzato con assi rotativi (ad es. Kin_Scara3_Z_Config), allora dovresti usare il concetto di periodo per gli assi di tesi e implementare il ISMKinPeriodHandling interfaccia. Per gli assi rotativi, solo la trasformazione cinematica inversa (CartesianToAxes) è responsabile del calcolo dell'angolo. Poi CODESYS SoftMotion sposta automaticamente questo angolo sul periodo corretto. Ad esempio, se la trasformazione calcola un angolo nell'intervallo ]-180°, 180°], allora CODESYS SoftMotion sposta questo angolo nell'intervallo [0°, 360°[, a condizione che i limiti software dell'azionamento siano 0° .. 360°. Inoltre, dovresti implementare il ISMKinematicsWithConfiguration3 interfaccia. Questo è l'unico modo per assicurarsi che la cinematica per i movimenti CP funzioni senza problemi.

  Nel caso di cinematica accoppiata con disposizione irregolare della cinematica di posizione e orientamento, è opportuno implementare il ISMCoupledKinematics3 interfaccia. In questo modo il sistema può rilevare se un asse per la cinematica di posizione o di orientamento appartiene o meno al rispettivo numero di asse.

  Nota: è necessario implementare il ISMKinematicWithConfigurations2.CPConnectible metodo in modo tale che le impostazioni del periodo vengano ignorate durante il confronto. Poi CPConnectible restituisce il valore TRUE, anche se l'impostazione del periodo è diversa.