Skip to main content

Come creare un programma per il controllo del gruppo di assi

Le seguenti istruzioni descrivono come creare un programma per il controllo di un gruppo di assi.

Requisiti: È stato creato un progetto con un gruppo di assi, come specificato in Come creare un gruppo di assi capitolo.

Il programma per il controllo di un gruppo di assi viene creato in PLC_PRG POU con CFC come linguaggio di implementazione.

  1. Apri il PLC_PRG programma nell'editor.

  2. Trascina il Scatola elemento all'editor.

  3. Mappare il blocco funzione SMC_GroupPower alla scatola.

  4. Configurare il blocco funzione secondo l'immagine seguente.

    _sm_img_mc_power.png

    Spiegazione:

    • Il blocco funzione attiva gli azionamenti del gruppo di assi.

    • Il risultato Status indica l'abilitazione del controller riuscita.

  5. Creare un blocco funzione di tipo MC_GroupEnable.

    Questo blocco funzione trasferisce il controllo degli assi collegati al AxisGroup gruppo di assi.

  6. Collega il Status uscita del SMC_GroupPower blocco funzione al Execute ingresso del MC_GroupEnable blocco funzione.

    _sm_img_mc_group_enable.png

    Spiegazione:

    • Quando tutti i controller degli assi sono alimentati (Status = TRUE), il controllo degli assi viene trasferito al gruppo di assi.

    • IL Done output riporta il successo del comando.

  7. Inserisci un MC_MoveDirectAbsolute blocco funzione per l'esecuzione dell'azionamento.

  8. Collega il Done uscita del MC_GroupEnable blocco funzione al Execute ingresso del MC_MoveDirectAbsolute blocco funzione.

  9. Estendi il programma come segue:

    _sm_img_mc_move_direct_absolute.png

    Spiegazione:

    • IL MC_MoveDirectAbsolute il blocco funzione comanda un movimento PTP del Gruppo d'Assi gruppo di assi.

    • Nell'esempio la cinematica viene spostata nella posizione (X = 10, Y= 20, Z = 30). Questo valore è mappato a Position ingresso tramite il SMC_POS_REF struttura.

    • La posizione è specificata nel sistema di coordinate della macchina (MCS). Il sistema di coordinate viene selezionato mediante il CoordSystem ingresso.

Avvio del programma

Se il programma è stato creato completamente e può essere compilato senza errori, è possibile trasferirlo al controllore.

  1. Inizia il CODESYS Control Win sistema di esecuzione (CODESYSControlService.exe programma nel "...\GatewayPLC" rubrica).

  2. Nel Impostazioni di comunicazione, imposta il percorso di connessione al controller.

  3. Clic in linea → Login.

  4. Scarica il progetto nel controller.

  5. Clic Debug → Avvia.

  6. Nell'editor, apri il file AxisGroup oggetto.

    Vengono visualizzate le posizioni degli assi.

  7. Clic Debug → Inizio.

    Le posizioni degli assi cambiano.

In questa sezione: