Arrêt sur le chemin avec MC_GroupHalt ou MC_GroupStop
Le MC_GroupHalt et MC_GroupStop les blocs fonctionnels permettent l'arrêt sur la trajectoire, en tenant compte des limites configurables de décélération et d'à-coup. L'arrêt commence immédiatement.
Les limites de décélération et d'à-coup pour l'arrêt peuvent différer de celles du mouvement actif et peuvent être aussi bien plus grandes que plus petites. Ils sont entretenus tant que le chemin n'est pas quitté. Au milieu de la trajectoire, par exemple, un arrêt en douceur avec une faible décélération est possible. Cependant, à la fin du trajet, la décélération est au moins suffisamment forte pour empêcher tout déplacement au-delà de la fin.
Différence entre MC_GroupHalt et MC_GroupStop
La principale différence entre MC_GroupHalt et MC_GroupStop est-ce un MC_GroupStop ne peut pas être interrompu et que les mouvements ultérieurs ne sont acceptés qu'après le Execute l’entrée a été réinitialisée. Un MC_GroupStop empêche le groupe d'axes de bouger.
Différenciation de MC_GroupInterrupt
Contrairement à MC_GroupHalt et MC_GroupStop, un MC_GroupInterrupt démarre avec un court délai et n'a pas de limites de décélération et d'à-coups configurables. Au lieu de cela, les limites du mouvement actif sont utilisées. Après un MC_GroupInterrupt, le mouvement interrompu peut être repris avec MC_GroupContinue. Avec l'aide de SMC_GroupSaveContinueData, c'est aussi possible avec MC_GroupHalt et MC_GroupStop. Pour plus d'informations, voir : Interruption et poursuite des mouvements.
Comportement avec les mouvements dans des systèmes de coordonnées en mouvement
Pour les mouvements dans déplacement de systèmes de coordonnées (par exemple, lorsque le robot se déplace par rapport à un tapis roulant), un MC_GroupHalt ou MC_GroupStop entraîne un arrêt absolu. Par conséquent, il n’est pas arrêté par rapport au système de coordonnées en mouvement. Le groupe d'axes reste sur la trajectoire qu'il aurait parcourue dans le système de coordonnées machine (MCS) si aucun MC_GroupHalt ou MC_GroupStop avait été commandé.