Planification des mouvements
Lorsqu'un mouvement est commandé, par exemple avec MC_MoveLinearAbsolute, la vitesse résultante du robot dépend des facteurs suivants :
La vitesse, l'accélération et l'à-coup maximum configurés pour chaque axe du groupe d'axes. (configuré dans la configuration des axes).
Les limites supérieures définissent pour chaque axe la vitesse à laquelle il est autorisé à se déplacer. Les autres limites expliquées ci-dessous ne peuvent que réduire les limites effectives. Ils ne peuvent pas les augmenter au-delà de ces limites.
La vitesse, l'accélération et l'à-coup maximum qui sont fournis en tant qu'entrées au bloc fonction de mouvement. Ces limites supérieures définissent la vitesse à laquelle le TCP peut se déplacer le long du chemin. Elles s'appliquent en plus des limites des différents axes.
Le remplacement actuel (voir
MC_GroupSetOverride) et les limites annexes pour un groupe d'axesPour une description de la manière dont toutes ces limites sont combinées pour calculer les limites effectives de trajectoire et d'axe, consultez l'aide de
SMC_GroupSetAncillaryAxisLimits,SMC_GroupSetAncillaryPathLimits, etSMC_GroupSetAxisLimitFactors.Le chemin programmé du robot
Par exemple, lorsque la fusion des mouvements entraîne un très petit rayon de courbure, le robot doit se déplacer lentement afin de ne pas dépasser les limites de l'axe.
Ensemble, ces facteurs déterminent la vitesse maximale effective sur la trajectoire. Cependant, il existe un autre facteur qui peut limiter la vitesse réalisable : les performances de l'automate. Si les performances ne sont pas suffisantes pour planifier le mouvement, le robot se déplace à une vitesse plus lente. Si, pour des raisons de performances, l'algorithme de planification ne peut pas vérifier qu'il est possible d'accélérer en toute sécurité, il se déplacera alors à une vitesse plus lente. Pour plus d'informations, voir : Performance