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Comment créer un programme pour contrôler le groupe d'axes

Les instructions suivantes décrivent comment créer un programme pour contrôler un groupe d'axes.

Exigence: Un projet a été créé avec un groupe d'axes, comme spécifié dans le Comment créer un groupe d'axes chapitre.

Le programme de commande d'un groupe d'axes est créé dans le PLC_PRG POU avec CFC comme langage d'implémentation.

  1. Ouvrez le PLC_PRG programme dans l'éditeur.

  2. Faites glisser le Boîte élément à l'éditeur.

  3. Mapper le bloc fonction SMC_GroupPower à la boîte.

  4. Configurez le bloc fonction selon l'image suivante.

    _sm_img_mc_power.png

    Explication:

    • Le bloc fonction active les entraînements du groupe d'axes.

    • Le résultat Status indique une activation réussie du contrôleur.

  5. Créer un bloc fonction de type MC_GroupEnable.

    Ce bloc fonction transfère le contrôle des axes liés au AxisGroup groupe d'axes.

  6. Connectez le Status sortie de la SMC_GroupPower bloc fonctionnel au Execute entrée de la MC_GroupEnable bloc fonctionnel.

    _sm_img_mc_group_enable.png

    Explication:

    • Lorsque tous les contrôleurs d'axes du groupe d'axes sont alimentés (Status = TRUE), le groupe d'axes sera activé.

    • Le Done la sortie signale le succès de la commande.

  7. Insérez un MC_MoveDirectAbsolute bloc fonctionnel pour faire fonctionner le variateur.

  8. Connectez le Done sortie de la MC_GroupEnable bloc fonctionnel au Execute entrée de la MC_MoveDirectAbsolute bloc fonctionnel.

  9. Prolongez le programme comme suit :

    _sm_img_mc_move_direct_absolute.png

    Explication:

    • Le MC_MoveDirectAbsolute Le bloc fonctionnel commande un mouvement PTP du Groupe d'axes groupe d’axes.

    • Dans l'exemple, la cinématique est déplacée vers la position (X = 10, Y= 20, Z = 30). Cette valeur est mappée à la Position saisie via le SMC_POS_REF structure.

    • La position est spécifiée dans le système de coordonnées machine (MCS). Le système de coordonnées est sélectionné à l'aide de la CoordSystem saisir.

Démarrage du programme

Si le programme a été entièrement créé et qu'il peut être compilé sans erreur, vous pouvez le transférer dans l'automate.

  1. Commencer le CODESYS Control Win système d'exécution (CODESYSControlService.exe programme dans le "...\GatewayPLC" annuaire).

  2. Dans le Paramètres de communication, définissez le chemin de connexion à votre contrôleur.

  3. Cliquez sur En ligne → Se connecter.

  4. Téléchargez le projet dans le contrôleur.

  5. Cliquez sur Débogage → Démarrer.

  6. Dans l'éditeur, ouvrez le AxisGroup objet.

    Les positions des axes sont affichées.

  7. Cliquez sur Déboguer → Commencer.

    Les positions des axes changent.

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