Les fonctions
Sécurité CANopen
CANopen Safety est publié en tant que norme européenne (EN 50325-5). Cela signifie que les données peuvent être transmises via des réseaux CAN qui répondent aux exigences des applications SIL3. Cette transmission de données orientée vers la sécurité peut s'effectuer parallèlement à une transmission de données CANopen existante. CODESYS CANopen Safety prend en charge les exigences de sécurité selon SIL2.
En plus des services CANopen conventionnels pour la transmission de données tels que SDO et PDO, un service spécial pour cette transmission de données est défini pour l'extension de sécurité avec le service SRDO (objet de données lié à la sécurité). En ce qui concerne la configuration et le type de communication, il est similaire à un PDO, mais des propriétés supplémentaires sont définies.
Pour utiliser CANopen Safety, l'appareil CANopen SIL2 est inséré dans l'arborescence des appareils à la place de l'appareil CANopen. Un appareil CANopen sûr a pages spécifiques à la sécurité en plus des pages de configuration habituelles. Les SRDO (Safe PDO) peuvent y être configurés. Outre les instances habituelles d'appareils non sûrs, une instance supplémentaire avec le préfixe "S_" est générée pour chaque appareil de sécurité (appareil CANopen). Cela fournit des capacités de diagnostic spécifiques à la sécurité.
L'utilisation du CANopen Device SIL2 nécessite un Runtime SIL2 CODESYS avec un mini-pilote CAN spécialement adapté et un plug-in CODESYS SIL2. Les bibliothèques et périphériques requis sont déjà inclus dans l'installation standard.
Reconfiguration – Dispositif local CANopen (esclave)
Avec la fonction "Reconfiguration", vous pouvez adapter dynamiquement une configuration de bus CAN au moment de l'exécution de l'application qui a été initialement téléchargée dans le contrôleur.
Avec le bloc fonction DED.Reconfigure, qui est disponible lorsque le diagnostic générique de l'appareil est activé (Paramètres API :), vous pouvez exécuter les actions suivantes lors de l'exécution.
Activation et désactivation d'appareils individuels
Pour plus d'informations, consultez : Reconfiguration – CANbus
Comportement du cycle de bus pour l'équipement CANopen
0 : Emission/réception de PDO synchrones
1 : Réception de PDO asynchrones
2 : Tâche IEC
3 : Ecriture des sorties dans le buffer de sortie
4 : Envoi de PDO asynchrones
Pour plus d'informations, voir : configuration des tâches