Detenerse en el camino con MC_GroupHalt o MC_GroupStop

El MC_GroupHalt y MC_GroupStop Los bloques de funciones permiten detenerse en el camino, teniendo en cuenta los límites de desaceleración y tirones configurables. La parada comienza inmediatamente.

Los límites de desaceleración y tirones para detenerse pueden diferir de los del movimiento activo y pueden ser tanto mayores como menores. Se mantienen mientras no se abandone el camino. En medio de la carretera, por ejemplo, es posible realizar una parada suave con una desaceleración baja. Sin embargo, al final del camino, la desaceleración es al menos lo suficientemente fuerte como para evitar que se avance más allá del final.

Diferencia entre MC_GroupHalt y MC_GroupStop

La principal diferencia entre MC_GroupHalt y MC_GroupStop ¿Es eso un MC_GroupStop no se puede abortar y que los movimientos posteriores se aceptan sólo después de Execute La entrada se ha restablecido. Un MC_GroupStop impide que el grupo de ejes se mueva.

Diferenciación de MC_GroupInterrupt

En contraste con MC_GroupHalt y MC_GroupStop, un MC_GroupInterrupt comienza con un breve retraso y no tiene límites de desaceleración ni tirones configurables. En cambio, se utilizan los límites del movimiento activo. después de un MC_GroupInterrupt, el movimiento interrumpido se puede reanudar con MC_GroupContinue. Con la ayuda de SMC_GroupSaveContinueData, esto también es posible con MC_GroupHalt y MC_GroupStop. Para más información, ver: Interrupción y continuación de movimientos.

Comportamiento con movimientos en sistemas de coordenadas en movimiento.

Para movimientos en sistemas de coordenadas móviles (por ejemplo, cuando el robot se mueve con respecto a una cinta transportadora), un MC_GroupHalt o MC_GroupStop resulta en una parada absoluta. Por lo tanto, no se detiene con respecto al sistema de coordenadas en movimiento. El grupo de ejes permanece en la trayectoria que habría recorrido en el sistema de coordenadas de la máquina (MCS) si no MC_GroupHalt o MC_GroupStop había sido ordenado.