Planificación del movimiento
Cuando se ordena un movimiento, por ejemplo con MC_MoveLinearAbsolute, la velocidad resultante del robot depende de los siguientes factores:
La velocidad, aceleración y sacudida máximas configuradas para cada eje del grupo de ejes. (configurado en la configuración de ejes).
Los límites superiores definen para cada eje la velocidad a la que se le permite moverse. Los demás límites que se explican a continuación sólo pueden reducir los límites efectivos. No pueden aumentarlos más allá de estos límites.
La velocidad, aceleración y sacudida máximas que se proporcionan como entradas al bloque de funciones de movimiento. Estos límites superiores definen qué tan rápido puede moverse el TCP a lo largo del camino. Se aplican además de los límites de los ejes individuales.
La anulación actual (ver
MC_GroupSetOverride) y los límites auxiliares para un grupo de ejesPara obtener una descripción de cómo se combinan todos estos límites para calcular la ruta efectiva y los límites del eje, consulte la ayuda para
SMC_GroupSetAncillaryAxisLimits,SMC_GroupSetAncillaryPathLimits, ySMC_GroupSetAxisLimitFactors.La ruta programada del robot.
Por ejemplo, cuando la combinación de movimientos da como resultado un radio de curvatura muy pequeño, el robot tiene que moverse lentamente para no exceder los límites del eje.
Juntos, estos factores determinan la velocidad máxima efectiva en la trayectoria. Sin embargo, hay un factor más que puede limitar la velocidad alcanzable: el rendimiento del PLC. Si el rendimiento no es suficiente para planificar el movimiento, entonces el robot se mueve a una velocidad más lenta. Si, por motivos de rendimiento, el algoritmo de planificación no puede verificar que es seguro acelerar, se moverá a una velocidad más lenta. Para más información, ver: Actuación