Errores comunes

Esta página describe errores comunes de grupos de ejes, sus causas y posibles acciones a tomar para corregir el error. Para obtener una lista de todos los errores posibles con una breve descripción, consulte la página de ayuda para SMC_ERROR (ENUM).

Código de error	Explicación y causas	Comportamiento
`SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED` `SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED` `SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED`	El grupo de ejes no puede seguir la ruta ordenada sin violar un límite de eje (velocidad, aceleración o sacudida). Este error ocurre a menudo durante seguimiento si el sistema de coordenadas dinámico se mueve inesperadamente. El error también puede ocurrir cuando el camino pasa cerca de una posición singular del robot. Posiciones singulares ocurren entre diferentes configuraciones (por ejemplo, con el robot SCARA cuando el brazo está totalmente extendido).	Ver Evite los errores SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED, SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED o SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED. Si no se utiliza ningún sistema de coordenadas dinámico, asegúrese de que la trayectoria del robot no pase cerca de una posición singular.
`SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN`	La trayectoria (perfil de velocidad) del grupo de ejes no se pudo calcular lo suficientemente rápido y, como resultado, el grupo de ejes tiene que cancelar el movimiento. Posibles Causas: Problemas de rendimiento. El controlador en uso no proporciona suficiente rendimiento o se calcula demasiado en una tarea de alta prioridad. Configuración de tareas desfavorable: el cálculo de la trayectoria se ve desplazado por otras tareas. Comandos de computación intensiva. Por ejemplo, puede ser necesario más tiempo de cálculo si un movimiento de mezcla se interrumpe mediante un movimiento de interrupción y este se interrumpe de nuevo mediante un movimiento de interrupción. El uso de seguimiento (sistemas de coordenadas dinámicos) también requiere más tiempo de cálculo. la ejecución de `SMC_GroupSaveContinueData` durante un movimiento y el uso de muchos disparadores activos simultáneamente también pueden aumentar el tiempo de cálculo requerido.	Compruebe si la configuración de la tarea de planificación del grupo de ejes se ha seleccionado correctamente y, si es posible, reubique esta tarea en un núcleo de CPU independiente y dedicado. Para más información, ver: Configuración de la tarea de planificación Sobre el Supervisión pestaña de configuración de tareas ¹ compruebe si una tarea de alta prioridad requiere mucho tiempo de computación y, si es posible, mueva los cálculos que requieren un alto rendimiento a una tarea de baja prioridad. Usar `SMC_TuneCPKernel` para aumentar el intervalo de planificación. Para más información, ver: Diagnóstico en caso de movimientos lentos o espasmódicos. Nota: Puede utilizar los contadores de rendimiento de `SMC_GroupReadPlanningStatistics` para determinar el efecto de estas acciones. Para más información, ver: Diagnóstico en caso de movimientos lentos o espasmódicos.
`SMC_TRAFO_INVALID_CONSTELLATION` `SMC_AXIS_POSITION_EXCEEDS_POSLIMITS` `SMC_AXIS_INVERSE_TRAFO_EXCEEDING_POSLIMITS`	La ruta está total o parcialmente fuera del espacio de trabajo del robot. Posibles Causas: El punto inicial o final de un movimiento está fuera del espacio de trabajo. Dependiendo del tipo de robot, parte del movimiento de un CP puede realizarse fuera del espacio de trabajo. Un segmento circular con un radio demasiado grande puede encontrarse al principio y al final del espacio de trabajo, mientras que la sección central sale del espacio de trabajo. Cuando se utiliza el seguimiento (sistemas de coordenadas dinámicos), es posible que una posición que se haya ubicado previamente dentro del espacio de trabajo abandone el espacio de trabajo con el tiempo debido al movimiento del sistema de coordenadas. Nota: Cuando se informa el error, el grupo de ejes no está necesariamente cerca de la posición problemática. Es posible que el error se encuentre y se notifique durante el cálculo de la trayectoria y se refiera a un segmento de trayectoria que aún se encuentra a una gran distancia de la posición actual.	Verifique los movimientos ordenados y asegúrese de que estén completamente dentro del espacio de trabajo. Cuando utilice el seguimiento: utilice límites adecuados para asegurarse de que el grupo de ejes no se salga del espacio de trabajo con el tiempo. Por ejemplo, en Pick&Place con cinta transportadora es habitual definir una zona segura en la que todavía se puedan recoger piezas de la cinta transportadora. Después de que una pieza haya abandonado esta región, el grupo de ejes ya no debería moverse hacia la pieza.
`SMC_CP_CONFIGS_DIFFER` `SMC_CP_AXIS_ORIENTATION_IPO_CONFIG_DIFFERS`	Las posiciones inicial y objetivo de un movimiento CP se encuentran en diferentes configuraciones.	El manejo de las configuraciones se explica en la Configuraciones cinemáticas capítulo. Cuando usas `OrientationMode` `Axis`, ver el Interpolación de orientación para movimientos CP capítulo para obtener detalles sobre la configuración de la parte de orientación del robot. Posibles acciones: Asegúrese de que las posiciones inicial y final de los movimientos CP estén ubicadas en la misma configuración. Si es necesario, utilice el `SMC_SetKinConfiguration` bloque de funciones para establecer la configuración del robot al principio (después `MC_GroupEnable`). Utilice movimientos PTP para cambiar entre configuraciones si lo desea.

Código de error

Explicación y causas

Comportamiento

SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED

El grupo de ejes no puede seguir la ruta ordenada sin violar un límite de eje (velocidad, aceleración o sacudida).

Este error ocurre a menudo durante seguimiento si el sistema de coordenadas dinámico se mueve inesperadamente.

El error también puede ocurrir cuando el camino pasa cerca de una posición singular del robot. Posiciones singulares ocurren entre diferentes configuraciones (por ejemplo, con el robot SCARA cuando el brazo está totalmente extendido).

Ver Evite los errores SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED, SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED o SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED.

Si no se utiliza ningún sistema de coordenadas dinámico, asegúrese de que la trayectoria del robot no pase cerca de una posición singular.

SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN

La trayectoria (perfil de velocidad) del grupo de ejes no se pudo calcular lo suficientemente rápido y, como resultado, el grupo de ejes tiene que cancelar el movimiento.

Posibles Causas:

Problemas de rendimiento. El controlador en uso no proporciona suficiente rendimiento o se calcula demasiado en una tarea de alta prioridad.
Configuración de tareas desfavorable: el cálculo de la trayectoria se ve desplazado por otras tareas.
Comandos de computación intensiva. Por ejemplo, puede ser necesario más tiempo de cálculo si un movimiento de mezcla se interrumpe mediante un movimiento de interrupción y este se interrumpe de nuevo mediante un movimiento de interrupción. El uso de seguimiento (sistemas de coordenadas dinámicos) también requiere más tiempo de cálculo. la ejecución de SMC_GroupSaveContinueData durante un movimiento y el uso de muchos disparadores activos simultáneamente también pueden aumentar el tiempo de cálculo requerido.

Compruebe si la configuración de la tarea de planificación del grupo de ejes se ha seleccionado correctamente y, si es posible, reubique esta tarea en un núcleo de CPU independiente y dedicado.
Para más información, ver: Configuración de la tarea de planificación
Sobre el Supervisión pestaña de configuración de tareas ¹ compruebe si una tarea de alta prioridad requiere mucho tiempo de computación y, si es posible, mueva los cálculos que requieren un alto rendimiento a una tarea de baja prioridad.
Usar SMC_TuneCPKernel para aumentar el intervalo de planificación.
Para más información, ver: Diagnóstico en caso de movimientos lentos o espasmódicos.

Nota: Puede utilizar los contadores de rendimiento de SMC_GroupReadPlanningStatistics para determinar el efecto de estas acciones.

Para más información, ver: Diagnóstico en caso de movimientos lentos o espasmódicos.

SMC_TRAFO_INVALID_CONSTELLATION

SMC_AXIS_POSITION_EXCEEDS_POSLIMITS

SMC_AXIS_INVERSE_TRAFO_EXCEEDING_POSLIMITS

La ruta está total o parcialmente fuera del espacio de trabajo del robot.

Posibles Causas:

El punto inicial o final de un movimiento está fuera del espacio de trabajo.
Dependiendo del tipo de robot, parte del movimiento de un CP puede realizarse fuera del espacio de trabajo. Un segmento circular con un radio demasiado grande puede encontrarse al principio y al final del espacio de trabajo, mientras que la sección central sale del espacio de trabajo.
Cuando se utiliza el seguimiento (sistemas de coordenadas dinámicos), es posible que una posición que se haya ubicado previamente dentro del espacio de trabajo abandone el espacio de trabajo con el tiempo debido al movimiento del sistema de coordenadas.

Nota: Cuando se informa el error, el grupo de ejes no está necesariamente cerca de la posición problemática. Es posible que el error se encuentre y se notifique durante el cálculo de la trayectoria y se refiera a un segmento de trayectoria que aún se encuentra a una gran distancia de la posición actual.

Verifique los movimientos ordenados y asegúrese de que estén completamente dentro del espacio de trabajo.

Cuando utilice el seguimiento: utilice límites adecuados para asegurarse de que el grupo de ejes no se salga del espacio de trabajo con el tiempo. Por ejemplo, en Pick&Place con cinta transportadora es habitual definir una zona segura en la que todavía se puedan recoger piezas de la cinta transportadora. Después de que una pieza haya abandonado esta región, el grupo de ejes ya no debería moverse hacia la pieza.

SMC_CP_CONFIGS_DIFFER

SMC_CP_AXIS_ORIENTATION_IPO_CONFIG_DIFFERS

Las posiciones inicial y objetivo de un movimiento CP se encuentran en diferentes configuraciones.

El manejo de las configuraciones se explica en la Configuraciones cinemáticas capítulo.

Cuando usas OrientationMode Axis, ver el Interpolación de orientación para movimientos CP capítulo para obtener detalles sobre la configuración de la parte de orientación del robot.

Posibles acciones:

Asegúrese de que las posiciones inicial y final de los movimientos CP estén ubicadas en la misma configuración.
Si es necesario, utilice el SMC_SetKinConfiguration bloque de funciones para establecer la configuración del robot al principio (después MC_GroupEnable).
Utilice movimientos PTP para cambiar entre configuraciones si lo desea.

En esta sección:

Errores comunes

Resultados de la búsqueda