Configuración de la tarea de planificación
La planificación del movimiento del grupo de ejes se realiza en una tarea separada que se crea automáticamente con el nombre "SoftMotion_PlanningTask" cuando se inserta un grupo de ejes. De forma predeterminada, esta tarea de planificación se ejecuta en el mismo núcleo de procesador que la tarea de bus. En sistemas multinúcleo, es recomendable ubicarlos en un núcleo separado. Dependiendo de si la tarea de planificación se ejecuta o no en su propio núcleo, es necesario configurarla de manera diferente.
Núcleo simple
Si la tarea de planificación se ejecuta en el mismo núcleo que la tarea del bus, entonces debe configurarse como una tarea libre con baja prioridad en tiempo real. Este es el caso por defecto. La tarea de planificación se crea automáticamente como una tarea libre con prioridad 15.
multinúcleo
En sistemas multinúcleo, la tarea de planificación debe ejecutarse en un núcleo separado con la prioridad más alta (0). El tipo de tarea debe establecerse en cíclico y el intervalo de tarea en un valor bajo (por ejemplo, 2 ms).
Aviso
Con esta configuración, la tarea de planificación frecuentemente excederá su intervalo de tarea. Esto es de esperarse y no es un problema. La configuración de la tarea se selecciona para garantizar que la tarea de planificación se vuelva a llamar inmediatamente después de una ejecución. De esta manera, el núcleo dedicado se utiliza tanto como sea posible para la planificación del movimiento.
Para obtener más información sobre la configuración de tareas, consulte: