Descripción general

Los movimientos CP (Continuous Path) vienen dados por su recorrido geométrico. En el caso de la robótica, se trata de segmentos lineales (MC_MoveLinearAbsolute y MC_MoveLinearRelative) y segmentos circulares (MC_MoveCircularAbsolute y MC_MoveCircularRelative).

Se puede especificar una velocidad de trayectoria máxima, una aceleración de trayectoria máxima y una sacudida de trayectoria máxima para los movimientos CP.

Si la combinación se realiza entre dos movimientos CP y ambos movimientos se encuentran en un plano común, entonces este plano no se abandona durante la combinación. Por ejemplo, dos segmentos de recta consecutivos siempre se encuentran en el mismo plano.

La geometría de la ruta aún no determina cómo se transfiere la orientación del TCP desde la orientación inicial a la orientación objetivo. Esto se explica en el Interpolación de orientación para movimientos CP sección.

Los movimientos CP siempre empiezan y terminan en el mismo configuración del robot. No es posible cambiar la configuración con movimientos CP porque el robot se movería por una posición singular. El movimiento a través de una posición singular puede conducir a velocidades de eje ilimitadas. Puedes usar Movimientos PTP de trayectoria invariante para cambiar entre configuraciones.