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Movimientos PTP de trayectoria invariante

Para los movimientos PTP, la trayectoria en el espacio depende de la cinemática y solo se fijan los puntos de inicio y destino. El movimiento es totalmente síncrono, de modo que la fase de aceleración, movimiento constante y desaceleración de todos los ejes comienza y finaliza al mismo tiempo.

Los movimientos PTP son siempre invariantes en la trayectoria y, por lo tanto, se aplican las siguientes características:

  • La ruta es independiente de la anulación.

  • La trayectoria es independiente de todos los límites dinámicos de los ejes (límites de velocidad, aceleración, desaceleración y tirón). La única excepción es para determinar los puntos de corte en TMStartVelocity modo.

  • En TMCornerDistance modo, la ruta es independiente del tipo de fusión (BlendingHigh/Low/Previous/Next).

  • El camino no se abandona al detenerse o detenerse (MC_GroupHalt/MC_GroupStop).

  • El camino no se abandona al interrumpir o continuar (MC_GroupInterrupt/MC_GroupContinue).

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