disparadores
Los disparadores se pueden usar para realizar acciones como encender una herramienta cuando se alcanza una posición definida en la ruta, o con un cambio de tiempo antes o después. Para este propósito, CODESYS SoftMotion proporciona la capacidad de configurar disparadores para movimientos y luego leer continuamente el tiempo restante hasta que se alcanza la posición.
Cuando utilice disparadores, preste atención a lo siguiente:
El tiempo hasta que se alcanza un desencadenante solo se puede recuperar cuando el grupo de ejes se ha acercado al desencadenante hasta el momento de un pronóstico configurable. Cómo se configura este pronóstico y qué impactos tienen las configuraciones se explica en el Configuración de la aplicación para usar disparadores sección.
La trayectoria no cambia con el uso de disparadores. En particular, la trayectoria no se ralentiza para cumplir con la previsión configurada. Si, por ejemplo, la posición de un disparador al comienzo de un movimiento ya se alcanza después de 0,01 segundos, incluso un pronóstico más alto no puede lograr que se proporcione una notificación sobre alcanzar el punto más de 0,01 segundos antes.
Para obtener más información, consulte los ejemplos. Activador Ejemplo 1: Ejemplo simple y Activador Ejemplo 2: Proceso de encolado.
Configuración de la aplicación para usar disparadores
Configuración de la duración de la previsión
La duración del pronóstico determina qué tan lejos en el futuro se realiza la planificación. Esto lo establece el fPlanningForecastDuration parámetro de la SMC_TuneCPKernel bloque de funciones La forma en que se debe configurar este parámetro depende de los requisitos de la aplicación. Hay dos requisitos principalmente contradictorios:
Duración de pronóstico más larga posible
Latencia más baja posible. La latencia al iniciar un movimiento aumenta porque primero se tiene que establecer la previsión. El tamaño de esta latencia adicional depende principalmente del rendimiento del controlador utilizado y, en general, es mucho menor que el pronóstico configurado. Además, la latencia del grupo de ejes para reaccionar ante movimientos abortados e interrupciones aumenta según la previsión configurada. El pronóstico no tiene ningún impacto en
MC_GroupHaltyMC_GroupStop. Ambos bloques de funciones actúan siempre de forma inmediata e independiente de la previsión configurada.
El fPlanningForecastDuration parámetro de la SMC_TuneCPKernel Por lo tanto, el bloque de funciones debe establecerse tan alto como sea necesario pero tan bajo como sea posible. Si no se requiere un pronóstico, entonces el parámetro se puede dejar en el valor predeterminado de 0.
La previsión real disponible puede diferir de la configurada por varios motivos, por ejemplo, si ya casi se alcanza el final del último movimiento. El pronóstico actual disponible puede ser monitoreado por medio del CurrentPlanningForecast salida de MC_GroupReadStatus.
Configuración del número máximo de disparadores por movimiento
Como entregado, CODESYS SoftMotion admite hasta 8 disparadores por movimiento. Si este número no es suficiente, entonces el MAX_NUM_TRIGGERS_PER_MOVEMENT El parámetro se puede cambiar como un parámetro de biblioteca. Esto es posible con el Gerente de biblioteca y el respectivo editor de la parámetros de la biblioteca. Para usar los parámetros de la biblioteca, un CODESYS Se recomienda la versión >= SP19.
Ordenar y evaluar disparadores
Hay dos bloques de funciones disponibles para comandar disparadores: SMC_GroupPrepareTrigger y SMC_GroupReadTrigger.
Los activadores se asignan a un movimiento. Cada gatillo individual tiene que ser preparado usando el SMC_GroupPrepareTrigger bloque de funciones La posición se puede especificar relativa, absoluta o como una intersección con un plano (ver SMC_TriggerPositionType). El orden de llamada de SMC_GroupPrepareTrigger y el movimiento respectivo es de particular importancia porque los disparadores preparados se asignan al siguiente movimiento comandado en el mismo ciclo. Por lo tanto, en cada aplicación debe prestar atención a lo siguiente:
SMC_GroupPrepareTriggersiempre tiene que llamarse antes del bloque de funciones de movimiento.Los gatillos y el respectivo movimiento deben ser comandados siempre en el mismo ciclo. Si no se inicia ningún movimiento en el ciclo, los disparadores preparados se descartan y el
CommandAbortedsalida de laSMC_GroupPrepareTriggerse establecen los bloques de funciones.
Cuando el disparador se asigna a un movimiento, la información sobre un disparador se puede recuperar usando SMC_GroupReadTrigger. Tan pronto como el disparador esté dentro de la duración de pronóstico disponible, el estado cambia a SMC_TRIGGER_STATUS.Active y se puede leer el tiempo hasta que se alcanza el disparador. El tiempo siempre se refiere a la hora de inicio del ciclo actual. Dependiendo de cuándo debe activarse el disparador (antes, durante o después de alcanzar la posición), la acción deseada puede ejecutarse en la aplicación en un ciclo adecuado.
Los disparadores no se pueden cancelar cuando se han asignado a un movimiento. En su lugar, simplemente se pueden ignorar.
Si un movimiento es abortado por un segundo movimiento con MC_BUFFER_MODE.Aborting, entonces también desaparecen los disparadores asignados al primer movimiento.
Gatillos para movimientos con blending
Para movimientos con Mezcla, los disparadores se proyectan en la ruta de fusión. La siguiente imagen muestra cualitativamente un caso en el que un movimiento de P1 a P2, así como un siguiente movimiento, se ordenaron con mezcla. La fusión con el primer movimiento finaliza en el punto B, y la fusión con el movimiento anterior comienza en el punto A. El gatillo azul se encuentra entre P1 y B. Se proyecta en la mitad posterior del primer movimiento de fusión (resaltado por la línea azul) . De la misma manera, el gatillo rojo, ubicado entre A y P2, se proyecta en la mitad frontal del segundo movimiento de fusión (resaltado por la línea roja). El gatillo verde está fuera de las áreas de fusión y no se desplaza.
Cuando se combina con disparadores, hay una característica especial relacionada con el estado del movimiento y los disparadores respectivos. El bloque de función de comando para pasar de los informes P1 a P2 Done tan pronto como se alcanza el punto A. Sin embargo, el gatillo rojo asociado con este movimiento permanece activo hasta que se alcanza la posición en el elemento de fusión al que se proyectó.