Mezcla
Los comandos de movimiento se pueden almacenar en buffer con CODESYS SoftMotion. Es posible mezclar el camino entre los movimientos amortiguados. El camino ordenado se ajusta redondeando las esquinas para que se pueda recorrer el camino sin detenerse. Si un movimiento se amortigua o no, y cómo se hace, se puede configurar mediante el BufferMode entrada del bloque de movimiento (por ejemplo, MC_MoveDirectAbsolute o MC_MoveCircularRelative). El TransitionMode y TransitionParameter las entradas determinan cómo se redondean las esquinas.
Sugerencia
La combinación entre dos movimientos comienza como muy pronto a la mitad del primer movimiento y termina como muy tarde a la mitad del segundo movimiento.
Si el primer movimiento ya se ha planificado demasiado, es posible que ya no sea posible mezclar con los parámetros ajustados. Entonces el área de mezclado se reduce o ya no es posible mezclar. Para garantizar una mezcla exitosa, ambos movimientos deben realizarse en el mismo ciclo.
Valores admitidos para BufferMode:
| El movimiento se ejecuta inmediatamente y no se almacena en búfer. Se cancelan todos los movimientos ordenados anteriormente. |
| El bloque de funciones comienza tan pronto como finaliza el último movimiento ordenado. El movimientos con el |
| En el rango de combinación entre los dos movimientos, se utiliza el valor más pequeño de los límites de velocidad, aceleración y sacudida de ambos movimientos. |
| En el rango de combinación entre los dos movimientos, se utilizan los límites de velocidad, aceleración y sacudida del primer movimiento. |
| En el rango de combinación entre los dos movimientos, se utilizan los límites de velocidad, aceleración y sacudida del segundo movimiento. |
| En el rango de combinación entre los dos movimientos, se utiliza el valor mayor de los límites de velocidad, aceleración y sacudida de ambos movimientos. |
En los modos de fusión, el TransitionMode no debe ser igual a TMNone.
Admite los siguientes valores para TransitionMode y TransitionParameter:
| Sin mezclar; Las esquinas del camino no están redondeadas. El movimiento se detiene en las esquinas, incluso si |
| Mezcla basada en la velocidad. La ruta de fusión está definida por los puntos A 'y B'.  El cálculo de los puntos de fusión se basa en una curva de velocidad idealizada, que puede desviarse de la curva de velocidad real. En este momento, se simula una rampa de desaceleración en la ruta original hacia el punto de fusión y una rampa de aceleración y alejándose del punto de fusión. El mínimo tanto de la velocidad de trayectoria programada como de la velocidad de trayectoria máxima estimada resultante de los límites del eje se utiliza como velocidad objetivo. Además, al fusionar entre líneas rectas, se tiene en cuenta el ángulo entre ellas. Un radio de curvatura mínimo para el elemento de mezcla resulta de la velocidad de trayectoria deseada y los límites dinámicos estimados. Los puntos A' y B' resultan a su vez de este radio y del ángulo entre las rectas. 
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| Mezcla basada en posiciones. El  |
Para más información, ver: Bloques de función para movimientos
Dinámica de ruta al mezclar
Si la combinación se realiza entre movimientos CP (entre segmentos lineales y circulares), debe tenerse en cuenta que la aceleración máxima de la trayectoria y la sacudida máxima de la trayectoria pueden excederse durante la combinación. Cuanto más corto sea el rango de fusión, más destacado será este efecto. Sin embargo, los límites de los ejes (la aceleración máxima del eje y la sacudida máxima del eje) siempre se mantienen.
Por lo tanto, si la aceleración máxima de la trayectoria es baja y la aceleración máxima del eje es alta, entonces pueden ocurrir aceleraciones demasiado altas al mezclar. Esto se puede contrarrestar mediante la AccFactor entrada de los bloques de movimiento, por ejemplo, reduciendo la aceleración máxima del eje para un movimiento.