Sincronización de ejes externos, control de avance de par

Los valores de los ejes de un grupo de ejes normalmente se calculan al final del ciclo después de que se haya ejecutado el código de aplicación programado por el usuario. Sin embargo, para determinadas aplicaciones es necesario que estos valores estén disponibles antes para poder utilizarlos en el código de la aplicación. El Actualización de SMC_Group El bloque de funciones garantiza que los valores de todos los ejes que forman parte de un grupo de ejes se actualicen inmediatamente.

Un caso de uso para SMC_GroupUpdate es la sincronización de ejes que no forman parte del grupo de ejes. Un ejemplo sería un segundo accionamiento para el eje X en un pórtico XY.

Antes CODESYS SoftMotion versión 4.13.0.0: Un caso de uso adicional para el SMC_GroupUpdate El bloque de funciones es el control de avance del par. Los valores de los ejes calculados en el ciclo actual se pueden utilizar para calcular los pares establecidos adecuados utilizando un modelo dinámico del robot.

En CODESYS SoftMotion versión 4.13.0.0 y superior: Si se ha asignado un modelo dinámico al grupo de ejes usando SMC_GroupSetDynamics, los pares establecidos se calculan automáticamente de forma cíclica y se pueden utilizar para el control anticipativo del par. El uso de SMC_GroupUpdate ya no es necesario para este caso de uso. Para más información, ver: Limitación de par y control de avance de par