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Cómo crear un programa para controlar el grupo de ejes

Las siguientes instrucciones describen cómo crear un programa para controlar un grupo de ejes.

Requisito: Se ha creado un proyecto con un grupo de ejes, como se especifica en el Cómo crear un grupo de ejes capítulo.

El programa para controlar un grupo de ejes se crea en el PLC_PRG POU con CFC como lenguaje de implementación.

  1. Abre el PLC_PRG programa en el editor.

  2. Arrastrar el Caja elemento al editor.

  3. Asignar el bloque de funciones SMC_GroupPower a la caja

  4. Configure el bloque de funciones de acuerdo con la siguiente imagen.

    _sm_img_mc_power.png

    Explicación:

    • El bloque de funciones activa los accionamientos del grupo de ejes.

    • La salida Status indica una habilitación exitosa del controlador.

  5. Crear un bloque de funciones de tipo MC_GroupEnable.

    Este bloque de funciones transfiere el control de los ejes vinculados al GrupoEje grupo de ejes.

  6. Conecta el Status salida de la SMC_GroupPower bloque de funciones para el Execute entrada de la MC_GroupEnable bloque de funciones

    _sm_img_mc_group_enable.png

    Explicación:

    • Cuando todos los controladores de ejes están encendidos (Status = TRUE), el control de los ejes se transfiere al grupo de ejes.

    • El Done la salida informa el éxito del comando.

  7. Insertar un MC_MoveDirectAbsolute bloque de funciones para hacer funcionar el variador.

  8. Conecta el Done salida de la MC_GroupEnable bloque de funciones para el Execute entrada de la MC_MoveDirectAbsolute bloque de funciones

  9. Ampliar el programa de la siguiente manera:

    _sm_img_mc_move_direct_absolute.png

    Explicación:

    • El MC_MoveDirectAbsolute El bloque de funciones ordena un movimiento PTP del Grupo de ejes grupo de ejes.

    • En el ejemplo, la cinemática se mueve a la posición (X = 10, Y= 20, Z = 30). Este valor se asigna a la Position entrada a través de la SMC_POS_REF estructura.

    • La posición se especifica en el sistema de coordenadas de la máquina (MCS). El sistema de coordenadas se selecciona mediante el CoordSystem aporte.

Iniciando el programa

Si el programa se ha creado completamente y se puede compilar sin errores, entonces puede transferirlo al controlador.

  1. Iniciar el CODESYS Control Win sistema de ejecución (CODESYSControlService.exe programa en el "...\GatewayPLC" directorio).

  2. En el Configuración de comunicación, configure la ruta de conexión a su controlador.

  3. Hacer clic En línea → Acceso.

  4. Descargue el proyecto al controlador.

  5. Hacer clic Depurar → Iniciar.

  6. En el editor, abra el GrupoEje objeto.

    Se muestran las posiciones de los ejes.

  7. Hacer clic Depurar → Comenzar.

    Las posiciones de los ejes cambian.

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