Movimiento de grupos de ejes
Puedes usar el SMC_GroupJog2 bloque de funciones para mover un grupo de ejes en el espacio.
El SMC_GroupJog2 El bloque de funciones tiene dos entradas booleanas para cada coordenada. Una entrada es para avanzar a lo largo de esta coordenada y la otra entrada es para avanzar hacia atrás.
Las entradas booleanas para las diferentes coordenadas de SMC_GroupJog2 se puede interpretar de diferentes maneras. Por ejemplo, en coordenadas cartesianas, coordenadas de máquina, coordenadas de eje o coordenadas de herramienta, dependiendo del sistema de coordenadas que se establezca. Con una entrada especial ABC_as_ACS: BOOL, tanto X/Y/Z como los ejes de la cinemática de la herramienta se pueden desplazar simultáneamente en coordenadas cartesianas y de eje. El avance "mixto" sólo se admite si las cinemáticas están acopladas y la cinemática de posición implementa la interfaz ISMPositionKinematics_Offset. (De lo contrario, el bloque de funciones generará un error).
Sugerencia
En el modo de avance lento, A gira el TCP sobre el eje X del sistema de coordenadas configurado (MCS, WCS, PCS o TCS). B y C rotan el TCP sobre los ejes Y y Z en el mismo sistema de coordenadas. Sin embargo, esto se aplica solo cuando ABC_as_ACS = FALSE.
El movimiento cartesiano comienza cuando el SMC_GroupJog2 bloque de funciones recibe un flanco ascendente y establece el Busy producción. El jogging cartesiano provoca la interrupción de movimientos coordinados activos o movimientos de los ejes de la cinemática. El jogging cartesiano finaliza cuando el jogging es interrumpido por un movimiento (coordinado o sobre los ejes de la cinemática) o cuando la posición está fuera del espacio de trabajo. En jogging, los límites de los ejes siempre se mantienen en los ejes de la cinemática.
Para más información, ver: Correr un robot